第四章习题与解答..docVIP

4 控制系统的根轨迹 4-1已知负反馈控制系统的开环传递函数为，试用解析法绘出从零变到无穷大的根轨迹图，并判断下列各点是否在根轨迹上： ，，。 解：特征方程；根轨迹方程 ， 闭环极点 ；只有在根轨迹上。 4-2已知开环零极点分布，试概略绘制出相应的180°根轨迹图。 解： 4-3 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。 ⑴ ⑵ ⑶ 解： ⑴ 系统有三个开环极点：,, 实轴上的根轨迹：, 渐近线： 分离点： 解之得：，(舍去)。 与虚轴的交点： 特征方程为 令 解得 与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图解4-3(a)所示 ⑵ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 渐近线： ③ 分离点： 用试探法可得 。 根轨迹如图解4-3(b)所示。 ⑶ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 分离点： 解之得：。根轨迹如图解4-3(c)所示。 4-4 已知单位反馈系统的开环传递函数，要求： （1）确定产生纯虚根为的值和值； （2）概略绘出的闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角）。 解：（1）闭环特征方程 有 令实虚部分别等于零即： 把代入得：