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具有触觉反馈控制的挖掘机协调控制方式的可用性评估 Benjamin Osafo-Yeboah, Mark Elton, Xiaochun Jiang, Wayne Book, Eui Park 北卡罗莱纳州立大学 工业与系统工程学院 格林斯伯勒 NC 27411 乔治亚理工学院 机械工程学院 亚特兰大 GA 30332 摘要 本论文主要是为了进行可用性评估，以便研究操作人员在驾驶具有触觉反馈功能挖掘机时的动作和行为，并找出操作人员在使用这一全新的触觉反馈界面时可能遇到的潜在性使用问题。操作人员一般是通过控制拉杆和脚踏板来实现传统挖掘机的操作。然而，随着计算机计算能力的快速发展，有可能再将力反馈或触觉反馈控制纳入到驾驶员的操作界面。触觉反馈能够给挖掘机提供一个力反馈控制，通过触觉反馈设备能够让驾驶员在操作挖掘机时具有更强的操作感，从而协助驾驶员高效、高质量地完成他们的任务。研究用户可能面临的潜在可用性问题是为了向设计团队提供合理的设计建议，研究结果表明带有触觉反馈协调控制器的挖掘机直观并且易学易用，但同时也发现其在使用中所存在的一些问题，文章最后提出了相应的设计修改方案。 关键字: 触觉反馈、 挖掘机控制器界面、可用性 引言 流体传动是指利用流体的特性通过压缩流体来产生、控制和传输动力的一项技术，其中液压传动利用液体(例如矿物油或水)作为工作介质，气压传动是利用气体（例如空气或其他惰性气体）作为工作介质。自20世纪40年代以来，结合传感器、转换器和微处理器等技术，流体传动为各行业有效提供了传送动力。流体传动技术的进步使得农业、建筑、制造、 采矿、运输、航空航天等行业获益匪浅。在建筑、农业、和运输行业中广泛应用的挖掘机就是由液压传动来驱动的机械。挖掘机主要由铲斗、活动机械臂和吊杆等组成，可以实现挖掘、装载、铲、填装和平整等功能，它能实现用多台其他机器或使用更多的时间完成相同工作量的任务。图1所示为山猫挖掘机，作为大部分建筑工地上所使用的主力挖掘机，然而要熟练操作该挖掘机却并不轻松。驾驶员是通过控制与液压传动流量控制阀相关的控制拉杆来操作挖掘机，因而驾驶员要适应拉杆位移与铲斗运动轨迹之间的反向运动关系[1]，这就需要大量的培训和丰富的经验。 一个良好的挖掘机设计必须要确保驾驶员在操作挖掘机时的视线不受限制并能轻松的完成工作[2]。由于驾驶员所能获得的反馈信息仅仅是铲斗运动速度、发动机对载荷的响应和传递到其手上的压力波动，因而对于初学者来说很难操作好控制拉杆。 图 1 山猫挖掘机 因此，即使像掘土这样最简单的工作，建筑公司也不得不去花费大量成本去雇用专业挖掘机驾驶员来执行。为了克服这个问题，触觉反馈技术有望取代传统的直接操纵式控制拉杆。因为人类的认知和感知在很大程度上是建立在的多学科综合的基础上，通过适当的组合将不同学科结合起来产生新的信息流往往能大大提高效率[3]。利用触觉反馈控制技术代替传统的控制拉杆和脚踏板可以将挖掘机驾驶员从适应反向运动中解放出来，既能提高工作效率又能缩短初学者的培训时间 [4]。 相对于传统的控制拉杆/踏板控制方式，具有触觉反馈控制的挖掘机尽管可以减少脑力强度和提高驾驶员的工作效率，但是正如前面所述，其可用性并没有被完全证实过。使用触觉感知技术来控制挖掘机的设想目前正在佐治亚理工学院进行试验验证 [1-2]。触觉反馈技术的输入设备是PHANTOM 1.0，其最初是由麦斯和索尔兹伯里在 1994 年设计出来，随后由 SensAble 公司 [5] 推广并商业化。 本项研究的目的是对由佐治亚理工大学机械工程学院开发出来的带触觉反馈控制的挖掘机进行可用性测试。挖掘机触觉反馈控制技术的开发是高效流体传动中心(CCEFP)正在进行的开发安全、高效和易于使用的流体传动系统中的一部分。可用性测试的目的是帮助研究人员查明用户可能面临的潜在可用性问题，并向设计人员提供合理的设计建议。交互界面技术的可用性是指用户在使用该项技术来完成某指定任务的轻松程度（或实现用户目标的潜在能力的测量标准）[6]。系统的可接受性包括两个层面： 实际可接受性和社会可接受性。实际可接受性由有效性、成本、可靠性、 兼容性等组成。其中有效性是指实用性和可用性，可用性又主要包括 5个属性：可学性、效率、记忆性、 错误率和满意度。图 2 所示为系统的可接受性和可用性的不同层面。一个系统的可用性里通常又包含一些与其实用性相关的因素。系统实用性指的是该系统是否按照设计的功能来执行任务，而系统可用性指的是用户能否按照设计的功能来完成任务。可用性试验的测试通常是由真实的用户来完成，以便获得直接的人机交互信息和用户所遇到的问题。当产品用在实验室所设置的环境以外时，为了得到有效的可用性测试必须获取大量的类似使用环境下的有效试验数据，要求测试员和所执行的任务接近真