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* 二、平面曲线运动 切向加速度和法向加速度 方向描述 作相互垂直的单位矢量 指向轨道的凹侧 指向物体运动方向 自然坐标系 在轨道曲线上任取一点为坐标原点， 以“弯曲轨道”作为坐标轴。 P处的坐标即为轨道的长度s (自然坐标) 运动方程 切向单位矢量 法向单位矢量 * X R 质点位置 线速度 角速度 圆周运动的周期 线速度和角速度的关系 切向加速度 角加速度 圆周运动 * O 法向加速度 总加速度 * B R d? A 为单位矢量， 大小不变，但方向改变 t时刻：A点 t+dt时刻：B点 dt时间内经过弧长ds ds对应圆心角角度d? 变速率圆周运动 * B ? d? A 切向加速度 法向加速度 * 法向加速度、反映速度方向变化， 切向加速度、反映速度大小变化， 加速度总是指向曲线的凹侧 匀速圆周运动 向心加速度 * 三、径向速度和横向速度 圆周运动的角量描述 位置矢量表述为 根据速度的定义得 vr为质点的径向速度 v?为质点的横向速度 令 平面极坐标中的运动质点 Q Γ P ( r , θ ) θ O X 径向速度和横向速度 * 圆周运动的角量描述 O X R ?? 角位移 沿逆时针转动，角位移取正值 沿顺时针转动，角位移取负值 角位置 极坐标系中 角速度 角加速度 单位：rad/s 单位：ra