机器人控制理论与技术2.ppt

* 该电路是一个TL852的测试电路，15个49.4kHZ的脉冲发生器模拟接收到的超声信号，经XIN进入芯片后，经G1IN，G1OUT， G2IN等引脚后，由REC引脚输出一个电压信号，该信号与Trip Level信号比较后输出一个诊断信号。其中GCA~GCD控制芯片内部的一个增益信号。 * 这张图是TL852的一个工作时序图，当输入信号收到回波信号后，REC引脚的输出电压逐渐上升，当其高于一个阈值后，比较器的输出从低电平变为高电平，当回波信号接受完成后，REC引脚的输出电压逐渐下降，当期低于一个阈值后，比较器的输出从高电平变为低电平。 * 在使用时，首先需要加电，然后等待5ms后，将INIT引脚上的电平置高，然后Tramsmit开始向外发出16个脉冲信号，激发超声波换能器开始工作，产生一个16个脉冲的超声波信号，直至碰到障碍物后返回。为消除换能器自身产生的回波，REC引脚在换能器发出超声波信号最初的2.38ms内被禁止，也就是说2.38ms以后超声波传感器才能接收到回波信号，即当障碍物距离超声波传感器在40cm内时，是无法检测到的。那么有没有方法利用该传感器检测到40cm内的障碍物呢？经过观察我们发现，在测量中我们仅用到了电源，INIT，ECHO，三个引脚，其余引脚没有用到。那么其余引脚有没有给我们提供这种方法呢？ * 该款传感器给我们提供了的BLNK和BINH两个引脚，利用这两个引脚我们可以测量40cm内的障碍物还可以在一次测量中同时检测多个障碍物。在INIT置高后，为了检测40cm内的障碍，需要及时将BINH置高，当BINH置高后，对REC的禁用即停止，由此即可检测40cm内的障碍物，但检测结果有可能是错误的。在检测到第一个障碍物后，，将BLNK置为高电平，然后再将其置为低电平，即可将ECHO引脚电平置低，当第二个障碍物产生的回波信号到达后，ECHO再次为高，由此即可测量到超声传感器与多个障碍物之间的距离。需要指出的是BLNK产生的高电平至少需要0.44ms，因此前后两个障碍物之间至少需要间隔7，8cm才可被检测到，否则有可能被人为是一个障碍物。 * 最后需要指出的是： 不同的传感器，其评价指标是不同的，不同场合使用的机器人对传感器的性能要求是不同的。在设计机器人的时候，我们要根据机器人的使用场合确定传感器的性能指标和所用传感器。 这节课我们主要学习了四个方面的内容： 1.机器人感知环节是由感和知两个环节组成的，其中感是用于获取环境信息的原始数据，知是用于从原始数据中提取出有用的信息。 2.了解了自主移动机器人常用的一些传感器，比如超声传感器、红外传感器、视觉传感器、GPS定位传感器等等； 3.学习并掌握了传感器的两种分类方法：一种是根据传感器的测量内容，可以将传感器划分为本体感受型传感器和外感受型传感器；一种是根据传感器测量能量的来源可以将传感器分为主动型传感器和被动型传感器； 4.最后我们介绍了一些传感器的性能指标：比如传感器的工作范围、响应时间、回差、线性度、灵敏度等。 * 上述传感器中本体感受型传感器，有电机编码器、电子罗盘、GPS等，这些传感器感受的数据都是机器人本身的数据，与外界环境无关；而激光传感器、超声传感器、红外传感器、麦克风、视觉传感器等则属于外感受型传感器，他们感受的数据往往与外界环境密切相关。那么有没有一些传感器既可能属于本体感受型传感器、也可能属于外感受型传感器？大家思考一下。 比如温度传感器，如果他测量的是机器人内部温度，则该传感器属于本体感受型传感器、如果他测量的是外界环境温度，则它属于的是外感受型传感器。 * 如果按照传感器的测量信息的能量来源来划分，则可以将上述传感器分为主动型传感器和被动型传感器。其中主动型传感器发射能量到环境，然后测量环境的反应，被动型传感器则测量进入传感器的周围环境的能量，并依次来得到环境数据。那么我们继续讨论一下上面提到的这些传感器哪些是主动型传感器，哪些是被动型传感器？ * 上述传感器中主动型传感器，有超声传感器、激光传感器等，这些传感器感受的数据都是通过向外发射能量，来获取数据；而温度传感器、视觉传感器、麦克风等则属于被动传感器，他们感受的数据往往通过测量进入传感器的能量，来获取数据。大家思考一下那种传感器既可能属于主动型传感器，又可能属于被动型传感器？ 红外传感器！ 主动红外入侵探测器是由发射机和接收机组成，发射机是由电源、发光源和光学系统组成，接收机是由光学系统、光电传感器、放大器、信号处理器等部分组成。主动红外探测器是一种红外线光束遮挡型报警器，发射机中的红外发光二极管在电源的激发下，发出一束经过调制的红外光束（此光束的波长约在0.8～0.95微米之间），经过光学系统的作用变成平行光发射出去。此光束被接收机接收，由接收机中的红外光电传感器把光信号转换成