理论力学课件 第三章 刚体力学.ppt

解：直接用定积分 用 计算 取惯量主轴为坐标轴求解 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 一、刚体的平动 实际上，刚体作平动时，一般都受一些约束。可解除约束而代以约束反作用力。所以还要加上相对于质心的力矩平衡方程，才能同时求出运动规律与约束反作用力。 一、刚体的定轴转动 定轴转动动力学方程 转动方程 机械能守恒 例4 复摆 解：运动微分方程 由转动方程 周期 由平行轴定理，得 等值单摆长 若以O’为悬点 振动周期 讨论： 与以O点为悬点时的振动周期相同，故悬点和振动中心可以互相交换而周期不变。利用这个关系，可以比较准确地测定重力加速度的数值。 方向由右螺旋法则 确定。 力偶矩是力偶唯一的力学效果；力偶矩为一自由矢量，可作用于力偶面上的任一点，与滑移矢量（不能改变作用线）不同。 二、刚体运动微分方程 思路: 将作用在刚体上的力简化为通过质心的单力 （为作用在刚体上各外力的矢量和即主矢）及对质心的一力偶，其力偶矩 （为诸外力对质心 的力矩的矢量和即主矩 ）。 质心运动定理 ? 直角坐标分量式 对质心的角动量定理 ? 直角坐标分量式 对质心坐标系的相对运动 或对固定点O的角动量定理 ? 直角坐标分量式 辅助方程动能定理 若为保守力系，则用能量积分 三、刚体平衡方程 刚体平衡的必要且充分条件： 外力的矢量和为零及外力对任一点力矩的矢量和为零。 即刚体平衡时，诸外力在每一坐标轴上投影之和为零，诸外力对每一坐标轴的力矩之和亦为零。 ? 直角坐标分量式 平面力系的平衡方程 平面一般力系：所有的力（包括所有力偶的作用面）都在同一平面内。 ★二投影一矩式（基本形式） 要求x轴不平行于y轴 第三式表明不可能有合力偶,若有合力，必过O点；1、2式又指出：若有合力，必垂直于x轴且垂直于y轴。 各力在任意两相交轴上投影的代数和为零，且各力对任一点之矩的代数和也为零。 ★一投影二矩式 要求A、B两点的连线不与x轴垂直 ★三矩式 要求A、B、C三点不共线 平衡方程满足∑MA＝0和∑MB＝0，力系只能合成为通过 A、B两点的一个合力。 如又在与A、B两点的连线不垂直的x轴上投影之和为零即∑Fx＝0；或与对A、B两点不共线的C点力矩之和为零即∑MC＝0；此合力必为零，即力系是平衡力系。 B A 。 。 x FR C 。 ? 若为平面汇交力系，取汇交点为矩心，力矩方程自动满足，故独立平衡方程只有二个。 ? 若为平面平行力系（设与y平行） ， 取x轴垂直于各力，则x轴的投影方程自动满足，故独立平衡方程只有二个。 解：属刚体平 （共）面力系的 平衡问题。 例1 一根均匀的棍子，重为 ，长为 。今将其一端置于粗糙地面上，又以其上的 点靠在墙上，墙离地面的高度为 。当棍子与地面的角度 为最小值 时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍与地面的摩擦系数 。 受力及所建坐标如图所示。 解之可得 而 例2 一均质球，重为 ，半径为a，和重物P同时用绳子挂在O点，距离OM=b，求平衡时直线OM和铅垂线所成角 的大小。 解：受力如图所示，因绳子 、 拉力的作用线均通过O点，故对该点的 力矩均为零，则有 故平衡时 §3.5 转动惯量 一、刚体的动量矩 刚体对定点O的动量矩 而 又 而 令 则 二、刚体的转动动能 三、转动惯量 刚体转动动能的另一表达式： 转动惯量 式中 为 的位矢 与角速度矢量 之间的夹角， 为自 至转动瞬轴（即矢量 的作用线）的垂直距离，而 称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量。 它是转动物体的一个属性，是物体转动惯性的量度，和平动时的质量m相当。它一方面决定于物体的形状（或质量分布的情况），另一方面又决定于转动轴的位置，即对之求转动惯量的那条轴线的位置。 四、转动惯量的计算 1.直接按定义式计算 2.利用等效方法计算 令 回转半径 3.利用可加性计算 4.利用平行轴定理计算 平行轴定理 5.利用垂直轴定理计算（仅适用于簿板） 若Z轴为旋转对称轴（即物体对Z轴为旋转 对称图形），则 6.利用对X、Y、Z轴的转动惯量和惯量积计算 五、惯量张量和惯量椭球 对质量连续分布的刚体 轴转动惯量 惯量积 通过空间某一点O，可以作出无数轴线，刚体绕不同轴转动，转动惯量不同。 至转动瞬轴的垂直距离 是否有类似平行轴定理那样的简单公式呢？ 因为 式中 ， ， 为任一转动瞬轴相对于坐标轴的方向余弦。而 得 故只要一次算出对三个轴的转动惯量和三个惯量积