第三章 控制系统的稳定性及特性.ppt

3.3 闭环系统的稳定性 设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？ 解：系统的劳斯表为： 系统稳定，采用试凑法，将s=w-2带入特征方程， 3.3 闭环系统的稳定性 系统的劳斯表为： 说明多项式方程在w平面的虚轴上存在对称于原点的特征根。根据定义，该闭环系统的稳定裕量为：?=2。事实上，多项式方程的根为：w1,2=?j和w3=?1。这说明原特征方程在s平面上的根为：s1,2=?2?j和s3=?3。 3.4 反馈控制系统的特性 瞬态响应 系统输出的一种时域响应，控制系统设计的主要目的就是使系统的输出满足预期的瞬态响应 控制系统的理想情况 使系统的输出完全跟踪或者复制参考输入。 对于开环控制系统，要求开环校正（补偿）控制器的传递函数是对象传递函数的倒数。 实际物理系统不可实现 串联Gc(s)不可能减少而只能将惯性添加到被控对象上。 为了减少开环控制系统的惯性，只剩下改变被控对象Gp(s), 手段十分有限。 3.4.1 瞬态响应的改进 3.4 反馈控制系统的特性 以开环速度控制系统为例： 当负载转动惯量Jm非常大而必须采用很大功率的电机时，若此时的时间常数Tm不能满足瞬态响应的要求，则只能期望选用品种有限的大功率电机来减小Tm。通过改变被控对象Gp(s)来改进系统瞬态响应的余地十分有限。 传递函数： 3.4 反馈控制系统的特性 加入反馈