第三章第四节PID控制.ppt

* PI作用下系统的阶跃响应 -引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-4 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分微分控制，其中比例系数为Kc=5，积分时间和微分时间分别为Ti=15，Td=1，试求系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 式中, 带*的量为调节器参数的实际值，不带*者为参数的刻度值。 F称为相互干扰系数；KI为积分增益。 (4-18) 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 图4-17给出工业 PID调节器的响应曲线 图中阴影部分面积代表微分作用的强弱。 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 显然，PID三作用时控制效果最佳，但这并不意味着，在任何情况下采用三作用调节都是合理的。 图4-18 各种控制规律的响应过程 1-比例控制；2-积分控制；3-PI控制；4-PD控制；5-PID控制 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 由气动或液动、电动仪表组成的模拟P