第八章 机器人编程 36页 1.4M.ppt

机器人编程Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 8.2 机器人语言系统结构和基本功能 8.3 常用的机器人编程语言 8.4 机器人的离线编程 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。 模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （3）能够描述机器人的运动 例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到 goal3。 VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm） move goal1 move garm to