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第六章 闭环伺服系统 第一节 闭环伺服系统组成方案 伺服系统，也称为随动系统，是一种能够及时跟踪输入给定信号并产生动作，从而获得精确的位置、速度等输出的自动控制系统。伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 第一节 闭环伺服系统组成方案 闭环伺服系统介绍 a. 闭环伺服系统是反馈控制系统，是控制器、受控对象、反馈装置、以及比较器等部分组成。 b. 与开环伺服系统相比，闭环伺服系统具有精度高、动态性能好、对环境变化灵敏度低，搞干扰能力强等优点。 c. 全闭环与半闭环：间接测量的系统称为半闭环系统；直接测量的系统称为全闭环系统。 第一节 闭环伺服系统组成方案 闭环伺服系统的组成方案 根据在系统中传递的信号形式不同，伺服系统分为三类： 模拟式伺服系统 a. 以模拟电压为位置指令 b. 以给定位移为位置指令 参数脉冲系统 采样—数据系统（计算机闭环控制系统） 第二节 伺服系统的数学模型 为了从理论上对系统进行分析及设计，至关重要的是获得系统的数学模型，一般为描述输入和输出关系的微分方程或传递函数。 步骤：①分析系统工作原理，确定输入量、输出量和中间物理量；