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第四章 线性系统的稳定性分析 4-1 李雅普诺夫稳定性概念 一、基本概念 1．系统状态的运动与平衡状态 设系统的齐次状态方程为 （1） 设式（1）方程在给定初始条件（）下有唯一解： （2） 式中t为从开始观察的时间变量。 在t＝t0时，有，它表示x在初始时刻时的状态。 式（2）实际上描述了式（1）系统在n维状态空间中一条从初始条件（）出发的状态运动轨迹，简称系统的运动或状态轨迹。 若式（1）系统存在状态向量，对所有的时间t，总存在 （3） 则称为系统的平衡状态。 对于非线性系统，它可以有一个或多个平衡状态，它们都和式（3）所确定的常值解相对应。例如系统 就有3个平衡状态，即 。 所以严格说来，稳定性问题应当是相对于某个平衡状态而言的。由于线性定常系统通常只有唯一的一个平衡点，因此古典控制理论总是笼统地讲所谓稳定性问题。而对于存在多个平衡状态的非线性系统，各个平衡点可能表现出不同的稳定特性，故必须分别加以讨论。 最后需要说明的是，由于任意一个已知的平衡状态，都可以通过坐标变换将它转换至状态空间的原点，即处。因此，以下研究系统的稳定性将只讨论系统在状态空间原点处的稳定性问题，这样做并不失一般性。 2．状态向量的范数 3．球域S（ε） 在n维状态空间中，球域S(ε)表示这样一个空间，在此空间中的任一点至状态空间原点的长度（即范数）都小于ε。 由此可知，用点集S(ε)表示以为中心，ε为半径的球域，如果x ∈S（δ），则表示为 二、李雅普诺夫的稳定性定义 在古典控制理论中，认为线性系统的稳定性只决定于系统的结构和参数，而与系统的初始条件及外界扰动的大小无关，这种说法对于非线性系统是不适用的。李雅普诺夫第二法是一种普遍适用于线性系统、非线性系统及时变系统稳定性分析的方法。因此，李雅普诺夫给出了对任何系统都普遍适用的稳定性的一般定义。 稳定和一致稳定 设为系统的一个孤立的平衡状态。如果对球域S（ε）ε0，都对应存在另一个正实数或球域S（δ）时，从任意初态出发的X的运动轨迹恒有 则称平衡状态为李雅普诺夫意义下的稳定。一般来说，决定球域的实数与ε有关，通常也与有关。如果与无关，则称这种状态为一致稳定。 2．渐近稳定 如果平衡状态是稳定的，而且当t无限增长时，轨迹不仅不超出S（ε），即有 （任意小量） 则称这种平衡状态渐近稳定。 实际上，李雅普诺夫意义下的渐近稳定才是在古典控制理论中所说的稳定。工程应用系统都要求是李雅普诺夫意义下渐近稳定的。 3．大范围渐近稳定 如果平衡状态是稳定的，而且从状态空间中任何点出发的状态轨迹都具有渐近稳定性，则称这种平衡状态大范围渐近稳定。 4．不稳定 如果对于某个实数ε0和任意一个实数0，不论域选择多么小， 由内出发的状态轨迹至少有一条轨迹越过S（ε）域，则称这种平衡状态不稳定。 综上李雅普诺夫稳定性定义可知，球域限制着系统初始状态的取值，而球域S（ε）的边界。简单地说，如果x(t)有界，则称Xe稳定。如果x(t)不仅有界，而且有，即收敛于平衡状态Xe，则称Xe渐近稳定。如果x(t)无界，则称Xe为不稳定。应当指出，仅在李雅普诺夫意义下稳定，但不是渐近稳定的系统为临界稳定系统，这在工程上仍属于不稳定系统。 4-2 李雅普诺夫稳定性理论 数学基础 标量函数的正定性 标量函数亦称纯量函数，它的最基本的特性是其符号性质。 2．二次型标量函数 在李雅普诺夫稳定性分析中，二次型标量函数起着重要作用。 设为n维向量，则二次型标量函数可表示为 如果，则称P为实对称矩阵。 3. 塞尔维斯特准则 设实对称矩阵 ， 式中。其各阶主子行列式为 确定矩阵P（或V（x））符号性质的充要条件： 若，则P（或V（x））为正定的。 李雅普诺夫稳定性定理 综上示例可知，选取不同的正定标量函数（亦称李雅普诺夫函数），分析的过程会有差异，所用的判