计算机控制系统--应用实例.ppt

* 10.2.5 控制系统软件设计 1. 上位机软件需要实现的功能包括： 自检、转台回零、工作状态设置、数据处理及实时图形显示、信号发生（产生正弦、三角波、方波及随机信号供系统调试及工作检测使用）、完成与下位机的通信、提供良好的界面。 2. 下位机需要实现的功能： 实时控制（完成系统的数据采集、控制量解算以及系统当前状态监测等实时任务）、性能测试、数据处理以及完成与上位机的通信。 3. 上下位机的通信设计： 上下位机之间的通信利用NE2000兼容的以太网卡（实时通信速率可以达3ms），采用Netbios（Network basic input and output system）通信协议，实现上下位机毫秒级的实时数据传输。 * 10.2.6 控制律选用及仿真结构 采用PID控制其中的内框。为了提高控制精度，再引入一个对输入信号进行微分的顺控补偿，形成PID加前馈的复合控制，对应得到的转台及伺服系统的仿真结构图如图10-22所示。 图10-22 模拟转台及伺服系统结构图 * 10.2.7 实际控制效果 设定三轴测试转台的定时中断时间为1ms，并在内框负载30kg。实施PID加前馈的复合控制，得到指令与跟踪实际效果如图10-23所示（图中纵轴坐标单位为(o)，横轴单位为时间s）。 图10-23 转台系统PID加前馈复合控制结果图 * 10.1 双摆实验系统的计算机控制设计