《制导与控制》论文有偏纯比例导引.docxVIP

针对固定目标使用有偏纯比例导引的间接弹着角控制一、前言制导设计的主要目的,即拦截目标,可能自身条件并不总是充分的。一些特殊的需求可能需要其他控制目的。对于一些应用领域,有一个次要目标需要从某个指定方向接近目标,可以被解释为要求达到一定的弹着角（撞击角度）。一个众所周知的导弹应用例子是约束弹着角以提高弹头的有效性。先前针对于弹着角的研究工作主要是以下两类:基于最优控制理论和基于比例导引(PN)的方法。在第一个方向做出开创性工作的是金和格莱德[1],他们将问题在线性二次最优化的框架内得到了解决。同一方向的另一个方法是利用施瓦兹不等式[2]。第一组中的制导律需要随着时间的推移反馈,这可能会在实践中不可行。另一方面,第二个方向的第一个例子是金姆研究的[3]，在研究中，一个作为距离函数的时变偏差项被添加到PN命令中，这也可能不是可行的。另一种可选的方法是在切换到经典比例导引之前执行适当的轨迹形成无需使用复杂的输入(例如,按照预定的轨迹的形式[4]或采用较低的比例导引获得[5])。本项研究工作可以归类到第二种方法。攻击一个固定目标的轨迹形成是通过加偏的纯PN(PPN)命令实现的。非线性微分方程控制这种有偏的运动学PPN(BPPN)制导律是在封闭的形式和稳定性判据中解决的。通过BPPN法的积分形式,间接解决了控制问题,这意味着制导命令不涉及一个控制弹着角的误差项影响。相反,提出的两阶段的指导方案,BPPN后跟PN,涉及到偏项的连续积分，以及随后的积分达到一定值后删除。这意味着一种开环的控制,这可能会带来有干扰的性能损失问题。进行的一系列针对速度变化和导引头噪音的性能测试表明该方法几乎对这样的影响并不敏感。与经典比例导引一样,无论是运行时间还是距离信息,都不是必须的。只有视线角(LOS)变化速率对于方案实施是充分的。二、运动学关系图1描述了固定目标T和其导弹P之间的约束，其中,r是距离。导弹的速度大小是v,垂直于速度矢量的加速度分量的大小是a,是弹道倾角。速度矢量和视线之间的角度是“观测角”，而表示视线角。逆时针方向的角度是正的。几何约束的非线性微分方程可以写成 1(a) 1(b)其中，点运算符表示对时间的微分，即d/dt. 定义追击角度之间关系的补充方程是： (2)导弹是由BPPN制导的,所以其弹道必须遵循以下规律： (3)其中，N代表导引导引系数，b是偏离值。用方程（2）和方程（3）时间导数的组合修正方程（1）得到：(4a) (4b)这是值得注意的，一组无量纲的微分方程将促进对于BPPN运动学的更加全面的理解。所以,引入了两个新的变量,无量纲的距离和时间,，其中k=b/v 是一个常量，。由此,方程（4）变换成： (5a) (5b)其中的主要运算符表示无量纲时间的导数,即。变量表示b的符号,因此即使b变化也依旧是常值。由于距离是一个正值，第一个平衡点对应，第二个对应。图1 几何关系方程(5)的整合需要获得状态变量和随着几何关系变化而变化的信息。为了在时间域中规避不利的耦合过程方程(5 b)除以方程(5a)来修正： (6)这个微分方程的解可以由以下形式所表示: (7)在这里,c是一个定义一组根轨迹的积分常数。这对N = 2方程是无效的,在这种情况下,解的值等于或小于2可以忽略。考虑在一个特定的地对地制导的关系中可能造成较大的弹着角度,打击将受益于尽可能多的增加高度。这可以用正的偏置,即= 1。根轨迹绘制在图2中,图中还表示了相应的c值。你可以看到四组不同的根轨迹。不是全部,但是两组收敛到原点,这意味着最终的目标是撞击到。BPPN制导律的稳定性判据可以利用的平衡点的积分常数来确定是否一个特定的制导过程会最终命中。这个值可以从方程(7)中求得： (8)图2 根轨迹图2表明收敛并不仅仅取决于c,因为相同的值可能会导致轨迹发散和收敛。通过检验,可以得出结论,导弹的轨迹只有在下面的情况下收敛：同时，或者同时。的定义对于这一准则的物理解释很有用。同样的范围,范围小的无量纲意味着小偏差(和/或高速度)。小偏差的极限情况是没有偏差。制导律在这种情况下变成PPN,它总是命中静止的目标,除非。因此BPPN方法的不稳定性随着的增加而增加。同时,这一准则表明BPPN方法对于较大的角度值会失败。这个结果和方程(5)是兼容的,这产生了一个正的变化率，。最后,方程式(2)、(3)、(5b)、(7)可以联立，获得弹道倾角变化率的表达式： (9)这表明如果偏离在最后的瞬间仍然存在，目标将以非零的加速度被命中。舒克拉和马哈在参考文献[6]认为，最佳偏置会导致控制效果的降低。然而,在这个工作中,事实并非如此,因为基于弹着角的要求会设置机动方案。三、有偏的纯比例导引弹着角如前一节所示,在命中