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系统辨识与自适应控制报告 专业：控制理论与控制工程 姓名：曹珊 学号：2010020115 2011年9月27号对时变系统参数估计进行分析，系统方程如下： e（k）为零均值白噪声，进行系统参数辨识并讨论。 定常系统 a=0.8,b=0.5参数递推估计； 时变系统取不同值是的不同结果并讨论。 解：（1）采用递推最小二乘参数估计 1.程序 clear all; close all; a=[1 0.8]; b=[0.5]; d=2; %对象参数 na=length(a)-1; nb=length(b)-1; %na、nb为A、B阶数 L=500; %仿真长度 uk=zeros(d+nb,1); %输入初值 yk=zeros(na,1); %输出初值 u=randn(L,1); %输入采用白噪声序列 xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值 thetae_1=zeros(na+nb+1,1); P=10^6*eye(na+nb+1); for k=1:L phi=[-yk;uk(d:d+nb)]; y(k)=phi*theta+xi(k); %递推最小二乘法 K=P*phi/(1+phi*P*phi); thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phi*thetae_1); P=(eye(na+nb+1)-K*phi)*P; %更新数据 thetae_1=thetae(:,k); for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k); end plot([1:L],thetae); %line([1,L],[theta,theta]); xlabel(k); ylabel(参数估计a、b); legend(a_1,a_2,b_0,b_1); axis([0 L -2 2]); 2.仿真结果 （2）采用遗忘因子最小估计二乘算法 1. 程序 clear all; close all; a=[1 0.8]’;b=[0.5]’;d=2; %对象参数 na=length(a)-1;nb=length(b)-1; %na、nb为A、B阶数 L=500; %仿真长度 uk=zeros(d+nb,1); %输入初值 yk=zeros(na,1); %输出初值 u=randn(L,1); %输入采用白噪声序列xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列thetae_1=zeros(na+nb+1,1); p=10^6*eye(na+nb+1); lambda=1; %遗忘因子 for k=1:L; if k300; a=[1 0.6];b=[0.3]; end thetae(:,k)=[a(2:na+1);b]; phi=[-yk;uk(d:d+nb)]; y(k)=phi*thetae(:,k)+xi(k); %采集输出数据%递推最小二乘法 K=p*phi/(lambda+phi*p*phi); thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phi*thetae_1); p=(eye(na+nb+1)-K*phi)*p/lambda; ? ? %更新数据 thetae_1=thetae(:,k); for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k); end subplot(1,2,1) plot([1:L],thetae(1:na,:));hold on; plot([1:L], thetae(1:na,:),k:); xlabel(k);ylabel(参数估计a);axis([0 L -0.5 2]); subplot(1,2,2) plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:));hold on;plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:),k:); xlab