自动化原理第4章1选读.ppt

自动控制原理 * （5）根轨迹与虚轴的交点： 方法1：根轨迹与虚轴的交点可以通过将s=jω代入特征方程 解得： 方法2：列劳斯表 解得： 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 法则7：根轨迹的出射角和入射角 出射角(起始角)：根轨迹离开开环复数极点处的切线与实轴的夹角 。 起始角＝180°+∑[各零点指向本极点的方向角] -∑[其他极点指向本极点的方向角] 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 终止角(入射角)：根轨迹进入开环复平面上开环复数零点处的切线与实轴的夹角。 终止角＝180°-∑[其他零点指向本零点的方向角] +∑[各极点指向本零点的方向角] 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 例3：设单位反馈系统的传递函数为 （1）一个开环零点，两个开环极点； 两条根轨迹分支；其中一条趋向于无穷远处。 试绘制闭环系统的根轨迹。 解: （2）渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹（-?，-2]。 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * （3）会合点 解得 或 （舍去） (4)确定开环共轭复数极点的出射角。 对应开环极点 的出射角 因为根轨迹对称于实轴，所以对应 的出射角 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 由两个极点（实极点或复数极点）和一个实零点组成的开环系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当根轨迹增益由零变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆或圆的一部分，这个结论在数学上可以严格证明。 R 自动控制原理 * 例 设系统开环传递函数 试绘制闭环系统的大致根轨迹。 解：（1）该系统无开环零点，4个开环极点分别为 在实轴上的根轨迹：[-3，0]。 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * （3）分离点 首先判断d应该位于[-3 -1.25]之间 （2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * （5）与虚轴的交点—运用劳斯判据 （4）起始角 列劳斯表： 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 由劳斯表第一列、第四行元素为零，得： 解辅助方程 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 法则 8：闭环极点之和 设控制系统的闭环特征方程 n个根分别为： 根据特征方程根与系数的关系有： 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 * 结论：若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 若n-m?2，对多项式进行降幂排列，有： 将上式展开得： 第二节 根轨迹绘制的基本法则 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * -0.423 例4.6 计算该根轨迹图中分离点对应的根轨迹增益，并求出在该增益下的所有闭环极点。 解：根据模值条件 闭环极点之和 = 开环极点之和 第二节 根轨迹绘制的基本法则 自动控制原理 autocumt@126.com 自动控制原理 * 研究内容： 1. 根轨迹的基本概念 2. 根轨迹的绘制方法 3. 运用闭环特征方程根的分布来估算系统的性能 第一节 根轨迹的基本概念 第四章 线性系统的根轨迹法 为了避免直接求解高阶系统特征根的麻烦，1948年W.R.Evans提出了一种图解法——根轨迹法。 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳态性能、动态性能） 自动控制原理 * 例:绘制二阶系统的根轨迹 开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环极点的全部数值。 根轨迹的定义:开环传递函数的某一个参数从零变化 到无穷大时，闭环特征根在 S 平面上 的轨迹称为根轨迹。 第一节 根轨迹的基本概念 自动控制原理 * K s1 s2 0 0 -2 0.25 -0.3 -1.7 0.5 -1 -1 1 -1+j -1-j 2.5 -1+j2 -1-j2 ∞ -1+j∞ -1-j∞ 第一节 根轨迹的基本概念 自动控制原理 * ? 动态性能： 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。 稳定性： 考察根轨迹是否进入右半 S平面。 根轨迹与系统性能 稳态性能： 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为I型系统，根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭