自控复习题1选读.ppt

* 例： 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 G1= abc, Δ1=1; G2= g, Δ2=1-be ; Δ=1-(ad+be+cf+gfed)+adcf R Y 1 1 1 -1 G4 G3 G2 G1 -F2 -F1 x4 x3 x2 x1 Y 例： 此题各回路互相接触，采用Mason公式比方框图的变换方法简单。 例 求C(s)/R(s) 解：(1) 与典型二阶系统比较，得 特征参数与实际参数的关系为 （2）K=16，T=0.25，得 将 、 代入动态性能指标公式得 例：如图示（1）求k,T 和系统的阻尼比及自然振荡频率的关系； （2）K=16，T=0.25，计算动态性能指标。 C(s) R(s) - 例： 试确定以下系统稳定时的参数范围 + － 特征方程 特征方程： S3 T1T2 1 S2 T1+T2 k S1 0 S0 k 0 为稳定条件 据此确定系统的参数范围 ω1＝1.414 －40 ω2＝2 －20 ω3＝3 ＋20 例： 作以下系统的开环对数频率特性图 找出转折频率 s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 -20 +20 -60 -60 -80 -20 -40 -60 17.5 注意偏置幅度的大小为 20lgK=20lg7.5=17.5 例： 设单位反馈控制系统开环传递函数 。若要使系统开环放大倍数 ，相角裕度不小于50?，幅值裕度不小于10dB，试求系统的校正装置。 解 （1）绘制放大倍数K＝20的未校正系统开环对数频率特性 并求出相角裕度和幅值裕度。作出开环传递函数的波德图 （2）确定系统需要增加的相位超前角φ：系统要求相位裕度为50?，原系统相角裕度 。由于加入超前校正装置后，对数幅频特性向右移动，为补偿由此造成的相角滞后，要在相角裕度上加以修正，取?＝5?。此时需最大相位超前角 由图得：截止频率 ，相角裕度度 ，幅值裕度为＋∞dB。相角裕度小的原因，是因为未校正系统幅频特性中频区的斜率为－40dB/dec。由于截止频率和相角裕度均低于指标要求，故采用串联超前校正。 根据 求得 （3）在未校正系统对数幅频特性上计算其幅值为－10lgα所对应的频率就是校正后系统的截止频率 ，且 在 点上未校正系统的对数幅频特性幅值为 对应的频率为： （4）确定超前网络参数α和T：由 得T＝0.054s 确定超前网络的传递函数为 为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益需提高4.2倍，否则不能满足稳态误差要求。 其波德图如上图 曲线。由相频特性曲线查出 时的相角裕度γ＝50?，已校正系统的幅值裕度仍为＋∞dB，因对数相频特性不可能以有限值与－180?相交。此时，全部性能指标要求均已满足。 （5）验算校正系统的相角裕度 ：超前网络参数确定以后，已校正系统的开环传递函数为 本例表明： 系统经串联校正后，中频区的斜率变为－20dB/dec，并占据14.12rad/s的频带范围，使系统相角裕度增大，动态过程超调量下降。由此可见，串联超前校正可使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使系统响应速度加快。 例： 设控制系统不可变部分的传递函数为 若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30 ，相角裕度不 低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s， 试设计串联滞后校正装置。 解 按上列各步骤确定串联滞后校正参数b和T。 （1）确定开环增益K。由于 故未校正系统开环传递函数为 绘制未校正系统的开环对数幅频特性 及相频特性 ， 如图6－14所示。从图 中看出，未校正系统的 截止频率 ， 相角裕度 。显 然，未校正系统是不稳 定的，又从相频特性看 出，虽然负相角裕度的 绝对值并不大，但是在