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* 轻载电动状态，电流id在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，一个周期分成四个阶段。 VT1、VD2、VT2和VD1轮流导通。 电流可逆PWM变换器 * 制动状态， id始终为负。 0≤tton ， VT2导通，VT1关断。电流id沿回路3流通。 ton≤tT ， VT2关断，id沿回路4经二极管VD1续流。 VT2和VD1交替导通， VT1和VD2始终关断。 电流可逆PWM变换器 * 电流可逆PWM变换器输出电压与不可逆PWM变换器相同 电流可逆PWM-电动机系统，平均电压Ud始终大于零，电流能够反向，而电压和转速仍不能反向。 电流可逆PWM变换器 * 桥式PWM-电动机系统，电压、电流都能够反向。 驱动信号 桥式PWM变换器 * 在一个开关周期T内， UAB=US，电枢电流id沿回路1流通，当 UAB=-US ， id沿回路2经二极管续流， 当 桥式PWM变换器 * 直流电动机电枢两端的平均电压为 占空比ρ和电压系数γ的关系为 桥式PWM变换器 * 输出平均电压正负可调： 当ρ1/2，γ0，输出平均电压为正； 当ρ1/2， γ0，输出平均电压为负； 当ρ=1/2， γ =0，输出平均电压为零。 输出电压瞬时值正负相间。 桥式PWM变换器 * 桥式PWM变换器有下列优点： （1）电枢电流连续； （2）可使电动机在四象限运行； （3）电动机停止时有微振电流