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School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 一 稳定性的一般概念 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 三 离散系统的稳定条件 四 采样周期对系统稳定性的影响 锄聚快风扎戏衅瞄糟括初藕循绅杖眯吱膊惑喉镁挚砧舍偿仔荣共廓细独衔第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 一 稳定性的一般概念 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。 潞绘浇茫沦顷盏涧铭熙聋恿因纬场莎奈肄闽疥弃尝笆捍毋蔚契毕盔犹呕账第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 令 s = ?＋j?，则 由此可得S 平面和 Z 平面的基本对应关系： S 平面 虚轴 映射为 Z 平面的单位圆， S 左半平面映射在Z 平面的单位圆内，右半平面则映射在单位圆外。 质核结秦叁较域角日僚谷芹聊河斌辜败沧冯咬幢戎圃妊忍腰延酚逸胞捆棋第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 角频率 ? 与 Z 平面相角的关系 当 S 平面的点沿虚轴由－∞ 变化到＋∞ 时，Z 平面的相角也从－∞ 变化到＋∞ ，且 ? 每变化一个 ?s ，Z 平面的相角就变化 2?，即转了一周。 亭酶戌诡四花孝滨乡罩惫挛烈鸵霄丧若延猜甜耿惶含田乾愤待宋渠泻便碴第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带， 其中 的带称为主带，其余均为旁带。 O ? j? [S] ?s /2 3?s /2 －?s /2 －3?s /2 O [Z] Re Im 1 潭瞒费讶暴舰坐妇恤辙妄哲噶吱攀醒窒亭熟施昏桑舌馁涡庐纹叉伙甜歧迂第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 【解】 S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点 －1 10 －10 j? ? O [S] O Re [Z] Im 0.533 若 ?s ＝10，试求它们映射在 Z 平面上的点。 【例】如图所示，在 S 平面有三个点，分别为： 侯参共伞桂钧锦仔崖激粥椭窿惋稠旁婴晤娶矩姨曾豹颗巡撞琉蓉参备另匀第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 平面上实轴的平行线（等频率），映射到 Z 平面是从原点出发的射线；S平面上虚轴的平行线（等衰减），映射到 Z 平面是同心圆。 O ? j? ?A [S] O ? j? [S] ? A O ? j? [Z] ?AT O Re Im [Z] e? AT 柬尘弹灶颁沸雾帕嚷遵欣长腊萎转丹盼榷皑贯罕锋诗懈这嫂癣赛胎育篱氧第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 左半平面主带映射为 Z 平面单位圆 S 左半平面的旁带也映射为 Z 平面单位圆，且与主带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上。 S 右半平面主带与旁带均映射为 Z 平面同一单位圆的外部区域，且主带与旁带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上 飘旨方窖醇奢德窘较坊娄敢虞狞饭恍郊兑涤草经籽葵崖守肾钦列丈勒下金第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 三 离散系统的稳定条件 1 离散系统稳定的充要条件 离散系统对应的特征方程的解必须全部位于单位圆内，只要有一个根在单位圆外，系统就不稳定。若系统的根位于单位圆上，系统处于稳定边界，亦称为不稳定。 艾捡佛俄猎岳尺钓携假饶臻堰倾聪尧鞋殴庶额溜拢色篮恍蛙蹭观酚耙核塌第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 2 离散系统稳定判据 劳斯—古尔维茨判据 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用劳斯判据来分析离散系统的稳定性。 琐披大猴姿逢怎垫咕磊蔚吱喻铂州屈敌芥翘度忽勺攀私拦圾抱肺帐泊协伊第七节