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第4章 线性系统的能控性和能观性 * * 4.2 线性连续系统的能观性 本节主要讨论线性定常连续系统的状态能观性问题。 关键问题: 1. 基本概念: 状态能观性 2. 基本方法: 状态能观性的判别方法 3. 状态能观性的物理意义和在状态空间中的几何意义 本节讲授顺序为: 能观性的直观讨论 状态能观性的定义 线性定常连续系统的状态能观性判据 4.2.1 能观性的直观讨论 状态能观性反映系统外部可直接或间接测量的输出y(t)和输入u(t)来确定或识别系统状态的能力。 如果系统的任何内部运动状态变化都可由系统的外部输出和输入唯一地确定,那么称系统是能观的, 或者更确切地说,是状态能观的。 否则,就称系统为状态不完全能观的。 下面通过几个例子来说明能观性的意义。 补充例1 右图所示的电网络中,电源电压u(t)为输入,电压y(t)为输出,并分别取电容电压uC(t)和电感电流iL(t)为状态变量x1(t)和x2(t)。 因此,由输出变量y(t)显然不能确定电压值uC(t),即由输出y(t)不能确定状态变量x1(t)的值。 故,该电网络在开关K断开后,是状态不能观的。 当开关K在t0时刻断开后,显然电容C和电阻R1构成一阶衰减电路,电容电压uC(t)的变化只与初始状态uC(t0)有关,与衰减电路外其他信号无关。 补充例 给定系统的状态空间模型与结构图分别为 本例中,输出变量y(t)即