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11 纯滞后补偿控制 主要内容 问题引出 Smith 补偿器 改进Smith 补偿器 常规 PID 控制系统 case1： case2： 比例积分控制器 会发生什么情况？ 常规PID控制仿真 case1： case2： 怎么办？ 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 Smith预估控制器 ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ － Smith预估补偿原理 关键是内部模型！ ＋ ＋ ＋ － + + + + + - Smith预估补偿原理 + + + + + - Smith预估补偿器 + + + + + - 改进的Smith预估控制器 + + + + + - 理想Smith预估器 改进Smith预估器 * 对象1：P——1.1，I——1.1/20 对象2：P——2.25，I——2.25/13.2 * 能改善对噪声的抑止，因为闭环传递函数发生变化。 * 对象1：P——1.1，I——1.1/20 对象2：P——2.25，I——2.25/13.2 * 能改善对噪声的抑止，因为闭环传递函数发生变化。