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第二章 控制系统的数学描述 概述： 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表 达式 2.建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: ? (1) 外部描述法: 输入--输出描述 (2) 内部描述法: 状态变量描述 §2-1 控制系统的时域数学模型 一 线性系统微分方程的建立 步骤：1.确定系统的输入量(给定量和扰动量)与输出量(被控制量, 也称为系统的响应) 2?列写系统各部分的微分方程 3.消去中间变量, 求出系统的微分方程 例2-1???R、L、C串联电路的微分方程 ? L R Ui(t) i(t) C Uo(t) 解: (1) 定输入输出量: ui(t) ----输入量, uo(t) ----输出量 (2) 列写微分方程 由基尔霍夫定律 UR+UL+UC = Ui