最小方差控制.pptVIP

最小方差自校正调节器 STR是以RLS参数估计方法在线估计最优预报模型,并在此基础上以输出方差最小为调节指标的一种可以适应参数未知或慢时变的自适应控制系统. 欲讨论参数未知时能调节系统输出方差至最小的STR,需先引入参数已知时调节系统输出方差最小的最小方差调节器. 在最小方差调节器的研究中,所讨论的被控系统的模型为 A(q-1)y(k)=B(q-1)u(k-d)+C(q-1)e(k) (1) 由式(1)有： 2 最小方差控制 例1 求解被控系统 (1-1.7q-1+0.7q-2)y(k)=(1+0.5q-1)u(k-d)+(1+1.5q-1+0.9q-2)e(k) 的最小方差控制. 解 首先考虑时滞d=1的情况，这时显然有F(q-1)=1。 设G(q-1)=g0+g1q-1 则由式(4)可得 (1+1.5q-1+0.9q-2)= (1-1.7q-1+0.7q-2)+q-1(g0+g1q-1) 其次考虑时滞d=2的情况，这时设G(q-1)与前面一致。而 设F(q-1)=1+f1q-1 则通过比较系数可得f1=3.2,g0=5.64,g1=-2.24. 最小方差调节系统的闭环稳定性质 由被控系统模型 Ay(k)=Bu(k-d)+Ce(k) 和最小方差调节律 u(