机械动力学总结试题.ppt

* 方法1： 方法2： 同理 求： 即H不动，则： 即1轮不动，则： 求： * 计算广义力： 动力学方程： 差动轮系动力学方程，可以直接应用此结论式。 * 例5：已知： 重力略，建立运动方程。 分析：选广义坐标： 则： * 计算广义力： 动力学方程： * 例 第三章 多自由度机构的动力学分析 §3-1 拉格朗日方程 * * §3-2 多自由度机构的动力分析 一、运动关系 1、某构件运动与一个广义坐标相关 2、某构件运动与几个广义坐标相关 3、各构件在广义坐标下的表示 4、构件速度、角速度表示 5、构件质心的坐标、速度表示 类线速度 类角速度 * 二、系统动能 * 以平面4自由度为例(表格形式)： * * 的下标的含义：与i、j广义坐标同时有关的构件的等效质量或惯量。 如 以3自由度第3个方程为例： * 空间任一运动的刚体 证明 * 如果质心速度为零，刚体动量也为零 根据转动惯量计算公式 * 系统动能： 三、系统势能 势能只与位置有关，即仅与广义坐标本身有关，因此在系统运动明确之后，势能也可求得，一般在拉格朗日方程中用“U”表示。 四、广义力 广义力一般用虚位移原理求得，如果系统仅有有势力做功，引入拉氏函数广义力为零（如一些震动系统）。引入拉氏函数后广义力不包括有势力 常见势能有哪些？ * 例1：如图，已知各转动惯量、力矩 其余略，求动力学方程 分析：系统自由度为： 设：