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四元数在3D中的应用[摘要]本课题主要研究了四元数在3D中的应用，通过对四元数和三维旋转的介绍，进一步了解了四元数和三维旋转。然后通过四元数在3D仿真物体模型中的使用，最终经过多次验证，使用鼠标拖拽3D物体模型，旋转效果非常高效和流畅。同时四元数方法很好的解决了欧拉角方法中容易出现的死锁现象。本课题采用3D鱼雷模型进行四元数方法在3D模型旋转中的实验和验证，最终通过旋转效果图的展示以及在实验过程中的记录，验证了四元数方法在3D模型旋转中效果的优良。关键词：四元数；欧拉角；旋转；死锁[ABSTRUCT] This topic mainly studies the quaternion in the application of 3 d, based on quaternion and an introduction to the 3 d spin, further understand the quaternion and 3 d rotation.Then through quaternion in the use of 3 d simulation object model, finally after many authentication, use the mouse to drag the 3 d object model, rotation effect is very efficient and smooth.Quaternion method is very good at the same time solve the deadlock in euler Angle method. This topic using quaternion method of 3 d model of torpedo and validation in rotation in the 3 d model experiment, ultimately through the rotating rendering display and record in the process of the experiment, the quaternion method in the 3 d model of good effect.Key Words: Quaternions;Euler Angle;Rotation;Deadlock引言在3D图形学系统的开发和应用过程中，经常需要从不同的角度来观察3D图形，如何使用鼠标对3D图形模型进行自由的旋转属于一个长期以来人们研究的课题。Michael Chen曾经提出了一种虚拟球的方法，这种虚拟球的方法是将虚拟球表面的三维坐标用视口中的二维坐标来映射。因为鼠标本身来说属于一种二维的输入设备，如何利用二维的输入设备旋转3D图形是一个一般人难以做到的事情。Michael Chen使用鼠标选中模型提出了附加Z轴的方法，光标在模型外的移动保证了模型将会绕着Z轴旋转，使用这种方法本质上就是基于固定的三个坐标轴进行旋转。虽然这种方法也实现了我们所需要的方位旋转，但是它却无法实现将模型的旋转效果和鼠标的移动方向有效的关联起来。同时使用这种方法还容易产生死锁现象。本文使用四元数法来表示模型方位，同时使用OpenGL图形程序实现3D应用，展示四元数在3D中的应用。1 四元数简介四元数可以视为特殊的Clifford代数，属于复数的一种推广。四元数的研究要比复数和实数复杂和困难的多，因为四元数的乘法存在着不可交换性。在近二十年的时间内，计算机动画、图像处理、计算机图形学等领域都已经开始应用到了四元数的方法和理论。在3D旋转中使用四元数运算速度将会更快，同时非常节省空间，进行插值就可以产生平滑的旋转效果。一个四元数描述的其实就是一个旋转的角度和旋转的轴。当一个四元数乘以一个向量的时候，实际上就是将该向量围绕该四元数的旋转轴，旋转四元数中的角度后，所获取到的向量。1.1 四元数记法四元数通常情况下会定义为：q=w+xi+yj+zk，其中x、y、z代表虚数，w代表实数。i、j、k之间存着的关系为：i * j = k = -j * i；i*i=-1；j * k = i = -k * j；j*j=-1；k * i = j = -i * k；k*k=-1。四元数也可以表示为q=[w,v]。其中v是矢量，w是标量。V属于四维空间中的矢量而不是想象中的三维空间中的矢量。四元数和轴、角之间的转换为：w = cos(theta/2)；x = ax * sin(theta/2)；y = ay * sin(theta/2)；z = az * sin(theta/2)。其中theta表示绕轴旋转的角度，（ax，ay，az）表示轴的矢量。Theta