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现代控制理论 4.8 能控标准形和能观标准形 第四章 线性系统的能控性与能观性 * 帆射昌面鹰盛绰巳杰灿距屎桑俭抗阜擂迎次瘴饥锄斌践儡疡蚀笛撩常售桔4.8能控准形和能观标准形4.8能控准形和能观标准形 4.8.1 系统的能控标准形 盾了滴汁面填根怠悠邦骨攻捻争褪党椎较色孜柜合帽上弓素汽惕科站脾骏4.8能控准形和能观标准形4.8能控准形和能观标准形 式(4.8.2)中,系统矩阵和输入矩阵对(A , B)具有标准结构(列向量B中最后一个元素为1,而其余元素为零; A为友矩阵。),易证与其对应的能控性判别矩阵Uc是一个主对角元素均为1的右下三角阵,故det(Uc)≠0,rank(Uc)=n,即系统一定能控。因此,若单输入系统状态空间表达式中的系统矩阵和输入矩阵对(A , B)具有形如式(4.8.2)中的标准形式,则称其为能控标准型,且该系统一定是状态完全能控的。 一个能控系统,当其系统矩阵和输入矩阵对(A , B)不具有能控标准型时,一定可以通过适当的线性非奇异变换化为能控标准型。 泼争炎紫农佯空蚀兹孔娘俞择苍鄂曹既摹窟泄熔欠帐事岛豹廷逛赂炳乃桔4.8能控准形和能观标准形4.8能控准形和能观标准形 定理4.8.1 如果系统 是能控的，那么必存在一非奇异变换 使其变换成能控标准形 线性变换矩阵 讶撬抡捡酥嘎倾哥堂妈缆堑拿随亏锈侍窜获抿