基于sockett和plc的远程控制系统大学毕业设计.docVIP

１　　引言 随着Internet的普及和远程控制策略的完善，基于Internet的远程控制成为可能。基于公众网络（Internet）的远程控制通过廉价的TCP/IP和Ethernet连接克服了工业网络的弊端，大大降低了网络的建设与维护成本，提高了已有设备的利用效率和联合生产能力，并广泛地延伸人类的工作空间。目前国际上已经成功地应用于远程机器人控制，满足在空间、海洋和医学显微环境中的特殊需求[3]。 Ferrel于1965就提出了在网络控制中时变的网络时延问题。华盛顿大学的T.J.Tarn教授与K.Brady是基于Internet机器人远程控制第一人。Wakita等人提出“智能化监视”远程机器人控制系统，指出低带宽、需求的重要性。Bejczy等人提出远程控制中“虚拟机器人”的概念。Kuk-Hyun Han等人进行机器人系统在KAIST与UC Davis之间的Internet远程控制实验，使用由Java语言编制的GUI监视机器人的状态。Ren C. Luo等人实现了简单迷宫中多障碍存在条件下机器人自动路径寻优，该实现是远程控制与智能控制两种先进控制手段的典型结合。Rovetta等人使用优化的通讯媒介混合进行远程外科手术。德国空间研究项目——ROTEX系统是公认的网络远程控制成功范例。它采用多个超前Kalman滤波器作预测，1993年装备于哥伦比亚航天飞机上。目前在国内还没有对基于In