三自由度机械手的结构设计.docVIP

PAGE 题 目：三自由度机械手的结构设计 摘 要 三自由度机械手又称3D机械人,能够实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转）的抓取或放置物品,具有操作范围大,灵活性好,应用广泛等特点。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式。本文的三自由度机械手属于液压式机械手, 3D机械手又称3D机器人，可以在水平、垂直和旋转三个方向上操作物体，满足了简便操作和精确定位的目的。 机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。本设计所研究的主要内容是执行机构，重点难点是手臂机构和手腕机构参数化设计和其可行性分析。三个自由度是由手臂的仰俯和伸缩两个自由度和手腕的一个回转自由度组成。在研