基于sockett和plc的远程控制系统本科毕业设计.docVIP

１　　引言 随着Internet的普及和远程控制策略的完善，基于Internet的远程控制成为可能。基于公众网络（Internet）的远程控制通过廉价的TCP/IP和Ethernet连接克服了工业网络的弊端，大大降低了网络的建设与维护成本，提高了已有设备的利用效率和联合生产能力，并广泛地延伸人类的工作空间。目前国际上已经成功地应用于远程机器人控制，满足在空间、海洋和医学显微环境中的特殊需求[3]。 Ferrel于1965就提出了在网络控制中时变的网络时延问题。华盛顿大学的T.J.Tarn教授与K.Brady是基于Internet机器人远程控制第一人。Wakita等人提出“智能化监视”远程机器人控制系统，指出低带宽、需求的重要性。Bejczy等人提出远程控制中“虚拟机器人”的概念。Kuk-Hyun Han等人进行机器人系统在KAIST与UC Davis之间的Internet远程控制实验，使用由Java语言编制的GUI监视机器人的状态。Ren C. Luo等人实现了简单迷宫中多障碍存在条件下机器人自动路径寻优，该实现是远程控制与智能控制两种先进控制手段的典型结合。Rovetta等人使用优化的通讯媒介混合进行远程外科手术。德国空间研究项目——ROTEX系统是公认的网络远程控制成功范例。它采用多个超前Kalman滤波器作预测，1993年装备于哥伦比亚航天飞机上。目前在国内还没有对基于Internet的网络远程控制的系统性研究[4]。 原来的基于公用电话网的远程控制系统[6]，虽然实现了双向传输，但是传送/接受速率太低。基于无线寻呼网络为基础的远程控制系统虽然传输速率较高，但只能单项传输，不能进行反馈。公用电话网和无线寻呼网，还由于网络覆盖情况等限制，不能应用到家庭。本文设计的基于socket和plc的远程控制系统，克服了以上两个网络的缺陷。本文在Winsock 的基础上采用 TCP/IP 传输控制协议来完成数据的远程通信。由于TCP/IP协议组是为跨越局域网和广域网环境的大规模互联网设计的，因此，利用因特网为传输媒介，满足了远程控制系统应用到家庭上时，对网络覆盖范围的需求。另外，由于控制信息在因特网上传输时具有较快的速率，因此可以实现实时监控和实时控制。本系统在因特网上还可以实现信息反馈，使系统更加稳定、健全，实现一个完整的远程控制系统。用PLC作为本系统的可编程控制器，是因为PLC可以通过通信联网与服务器相连，实现分散控制，集中管理。PLC内有成百上千个可供使用的编程元件，有很强的功能，可以实现非常复杂的控制功能，具有很高的性能价格比[2]。 本设计的结构图，如下图所示：  图１-１　　控制系统结构图 2　　远程控制系统硬件部分及通信相关协议 2.1　PLC简介 PLC主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成。 ａ.　中央处理单元(CPU) 中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型PLC还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。RS-232-C是美国电子工业协会EIA（Electronic Industry Association）制定的一种串行物理接口标准。RS是英文“推荐标准”的缩写，232为标识号，C表示修改次数。RS-232-C总线标准设有25条信号线，包括一个主通道和一个辅助通道。 在多数情况下主要使用主通道，对于一般双工通信，仅需几条信号线就可实现，如一条发送线、一条接收线及一条地线RS-232-C标准规定的数据传输速率为每秒50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200波特。RS-232-C标准规定，驱动器允许有2500pF的电容负载，通信距离将受此电容限制，例如，采用150pF/m的通信电缆时，最大通信距离为15m；若每米电缆的电容量减小，通信距离可以增加。传输距离短的另一原因是RS-232属单端信号传送，存在共地噪声和不能抑制共模干扰等问题，因此一般用于20m以内的通信。一般个人计算机上会有两组 RS-2