第三章两轮控制小车的系统设计（硬件）.doc

两轮控制小车的控制 摘 要 两轮控制小车属于轮式机器人，机器人技术近40年来有了飞速的发展，已成为现代化高技术的重要发展方向之一。 主要介绍了以凌阳16位单片机SPCE06lA为控制核心的两轮控制小车。 可利用红外遥控和无线遥控控制小车的运动状态； 可利用语音辨识技术来语音遥控小车的运动状态； 可利用红外路径检测装置来自主寻黑色路迹行进； 可利用超声波测距技术实现自主避障行进； 可按预先输入的路径规划行进，有原地转、矩形、三角形和圆形路径， 可在LCD液晶显示器上实时显示运动状态。 文中详细描述了该控制系统的分析与设计、硬件电路、软件组成、系统中各模块的功能以及所用到的控制算法等。 关键词:凌阳单片机 多功能小车 语音识别 超声波检测 自动寻迹 路径规划 目 录 第一章 绪论 1 1.1 移动机器人的分类 1 1.2 移动机器人的发展现状 2 1.3 研究两轮控制小车控制方法的意义 3 1.4 本设计的相关介绍 4 第二章 两轮控制小车的系统分析 5 2.1 小车的结构 5 2.2 控制器的指标 5 2.3 各种控制方式 6 2.3.1 手动控制 6 2.3.2 语音遥控 6 2.3.3 自动寻迹 7 2.3.4 自主避障 7 2.4 小车运行状态显示 8 2.5 路径规划 8 2.5.1 原地转 8 2.5.2 矩形路线 9 2.5.3 三角形