PID调节要点.ppt

DCS系统PID参数的整定 什么是PID PID是比例，积分，微分的缩写. 比例调节作用:是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少 偏差。 积分调节作用:是使系统消除稳态误差，提高无差度。 微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产 生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。 ．自动调节PID模式 f 干扰作用 给定值X0 比较机构 偏差 输出 调节作用 被调参数 + e p q y — X PID参数整定的方法 1、理论计算整定法 2、工程整定法 一般在工程应用中采用经验凑试法 经验凑试法在实践中最为实用。在整定参数时，必须认真观察系统响应情况，根据系统的响应情况决定调整那些参数。观察系统响应效果，可以通过查看控制回路细目画面中的实时趋势曲线，衰减曲线最好是4：1，即前一个峰值与后一个峰值的比值为4：1。 经验值：在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改，这里的P代表比例度，P＝1/K。 总之，在整定时不能让系统出现发散振荡，如出现发散振荡，应立即切为手动，等系统稳定后减小放大倍数、增大积分时间或减小微分时间，重新切换到自动控制。 放大倍数越小，过渡过程越平稳，但余差越大。放大倍数越大，过渡过程容易发生振荡。积分时间越小，消除余差就越快,但系统振荡会较大，积分时间越大，系统消除余差的速度较慢。微分时间太大，系统振荡次数增加，调节时间增加，微分太小，系统调节缓慢。 参数范围 参数范围P（1 / K） K T1 / Min T2/Min 液位 20％～80％ 1.25～5.0 —— —— 压力 30％～70％ 1.43～3.4 0.4～3 —— 流量 40％～100％ 1.0～2.5 0.1～1 —— 温度 20％～60％ 1.7～5 3～10 0.3～1 参数凑试法的步骤 因为比例作用是基本的控制作用，因此，首先把比例度凑试好，待过渡过程已基本稳定，然后加积分作用消除余差，最后加入微分作用进一步提高控制质量，基本步骤如下： （A）对P控制器，将放大倍数放在较小的位置，逐渐增大K，观察被控量的过渡过程曲线，直到曲线满意为止； （B）对PI控制器，先置T1=0，按纯比例作用整定放大倍数使之达到4：1衰减曲线；然后将K缩小（10～20％），将积分时间T1由大到小逐步加入，直到获得4：1衰减过程； （C）对PID控制器，将T2＝0；先按PI作用凑试程序整定K，T1参数，然后将放大倍数增大到比原值大（10～20％）位置，T1也适当减小之后，再把T2由小到大逐步加入，观察过渡曲线，直到获得满意的过渡过程。 手自动无扰动切换问题与实现 实现方式： 在Auto （自动）状态，使手动输出等于调节器的输出；而在Man（手动）时，使调节器输出等