第五节 奎斯特稳定判1.pptVIP

§5-4 奈奎斯特稳定判据 第三章已经得出结论：闭环系统稳定的充分必要条件是：其特征方程所有的根都具有负实部，即都位于[s]平面的左半部。 前面也介绍了两种判断系统稳定的方法，即劳斯稳定判据和赫尔维茨稳定判据，它们都是代数判据。代数判据是根据特征方程根和系数的关系判断系统的稳定性。 而这一小节另外介绍一种重要而实用的方法--奈奎斯特稳定判据。这种方法可以根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，并能确定系统的相对稳定性 一、奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据简称奈斯判据。奈斯判据利用复变函数的幅角原理，提出了根据系统开环频率特性判别闭环系统稳定的准则。 我们知道如果闭环系统的特征根全部在[s]平面的左半部，那么闭环系统稳定。我们要用开环频率特性判断闭环系统的稳定性，怎样将开环传递函数与闭环传递函数联系起来，这是奈斯判据的关键。 1、引入辅助函数F(s) 设典型反馈系统的方框图如下图所示、 所以有必要对系统的中频段的情况进行进一步的分析。 下面通过实例，来看看系统对数幅频特性曲线中频段斜率对系统动态特性的影响 例 系统开环传递函数 试绘制系统的bode图并分析系统的 动态性能情况 wc wg 这里我们求wc 又w1=5 K=10 当w=wg， r=0 由1-0.2×0.02Wg2=0 可见，闭环系统是稳定的 若减小K，故对数频率特性的形状不变，只是对数频率特性曲线向下平移，使wc向左移，使得r增大。当wc移至斜率为-20db/dec区段边沿时，此时的剪切频率wc=5red/dec 若wc移至斜率为-20db/dec区段穿越0分贝线，r更大。 一般来说，中频段以-20db/dec穿越0分贝线，且有较宽的频率区间时，系统可得到良好的平稳性。 一般来讲，开环对数幅频特性以大于 -60db/dec的斜率穿越0分贝线，闭环系统一定时不稳定的。 若以-40db/dec的斜率穿越0分贝线，闭环系统往往处于稳定与不稳定之间，即使能稳定起相位裕度r也很小，系统的振荡较大。其主要原因是以-40db/dec穿越时，所占的频率区间不易过宽。 若以-60db/dec的斜率穿越0分贝线，则闭环系统很难稳定。 若以-20db/dec穿越0分贝线，容易获得较宽的频率区间，这样不仅可以保证系统的稳定性，而且相位裕度r也较大，可以得到满意的动态效果。 注意 如果中频段以-20db/dec穿越0分贝线，但占据的频率区间较窄，也有可能是系统不稳定。 四、三频段的概念及分析小结 综上所述，通过系统开环频率特性曲线不仅可以分析闭环系统的绝对稳定性，也可以分析相对稳定性能。不仅可以分析系统稳定性能，而且可以分析系统的动态性能。 频率特可分析 通过系统的开环频率特性曲线三频段可看出系统的相应的特性情况： 低频段 指开环对数频率特性曲线在第一个转折频率以前区段。 低频段的特性完全由积分环节和开环增益决定，其中无差度（v积分环节个数）决定这段的斜率，开环增益决定此段的高度。 低频段的斜率越低，系统开环串联积分环节个数越多，位置越高说明开环增益K越大，相应的闭环稳态误差越小，系统的精度越高。 所以说低频段的形状反映了系统的稳态性能。 结论： 低频段通常是指20lg|G(jw)|的渐进曲线的第一个转折频率以前的区段，这段的特性完全由积分环节和开环增益（放大系数）决定。 低频段的斜率为0db/dec---”0”型系统； 低频段的斜率为-20db/dec---”1”型系统 低频段的斜率为-40db/dec---”2”型系统 低频段的高度有开环增益K决定； 所以，20lg|G(jw)|在低频段的特性反映出系统的稳态精度 中频段 指开环频率特性曲线在wc附近的区段 中频段的斜率和宽度，集中反映了系统的动态响应的稳定性和快速性。 为使系统响应过程达到良好的平稳性，通常取-20db/dec穿越0分贝线为最佳，且占据一定频宽一般w1/w2≧10 中频段的特性为-20db/dec，其对应的开环传递函数 w/s-1 wc -20db/dec 20lg|G(jw)| w1 w2 下面讨论在系统稳定的条件下，对两种极端的情况进行分析 对于单位反馈系统，其闭环传递函数 可见：这相当于一个一阶系统，其阶跃响应按指数变化，没有振荡，具有较高的平稳性。调整时间ts=3T=3/wc，即截止频率越大，ts越小，系统响应越快。也就是说中频段配置较宽的-20db/dec斜率线，截止频率wc大一些，系统将具有近似一阶系统的动态过程，超调量以及调整时间都会小一些。 -20db/dec w1 w2 要保证系统的快速性则需增大wc wc wc -40db/dec 20lg|G(jw)| w1 w2 中频段的特性为-40db/de