第1章陀螺罗经2范例.ppt

* 第二节 陀螺罗经的误差 一 纬 度 误 差(latitude error) （一）、纬度误差产生的原因 （E） （W） V2 U2 r U3 V2 r U3 U2 V1 α （方位误差） 垂直轴阻尼法是纬度误差产生的根本原因 由：V1=u3 , V2=u2 有：HW1 αr=MDθr HW2=M θr 求得： αr=MD/M tgΦ 二、纬度误差的性质： αr Φ =MD/M tgΦ 1.采用垂直轴阻尼法的罗经所具有的误差。 2.北纬偏东误差，南纬偏西误差。 3.误差大小随纬度的增大而增大。 三、纬度误差的消除： 1.外补偿法：转动罗经基线或刻度盘。 2.内补偿法：对罗经施加补偿力矩，使主轴返回子午面。 两种方法下主轴稳定位置的区别？ 补偿力矩的施加方案： （E） （W） V2 U2 r U3 r U3 V2 U2 V1 αr Φ V1` （E） （W） V2 V2` r U3 V2 U2 V1 r A.施加垂直轴补偿力矩； B.施加水平轴补偿力矩； 二 速 度 误 差（Speed error） 一、速度误差的定义： 船舶作恒速恒向航行时，陀螺罗经主轴稳定位置与船静止时稳定位置的方位差角。 二、船舶作恒速恒向航行时的旋转角速度： 设船北纬偏北航行，航速V，航向C。 VN=VCOSC VE=V SINC V N O C VN VE VN引起的角速度： WΦ We WW=VN/Re=VCOSC/Re VE引起的角速度： W Φ =VE/ReCOS Φ （W Φ相对于We很小，可忽略不计。） VN VE We WW We VN 水平面 1 2 WW WW使水平面北端不断下沉，而主轴指北端由于定轴性，故产生了相对水平面不断上升的视运动线速度。 V3 V3=H WW =H VCOSC/Re Ww对主轴的影响 （E） （W） V2 U2 r V3 三、新的视运动线速度（V3）对主轴稳定位置的影响： 以北纬下重式罗经为例： V3打破了原有的平衡，迫使主轴必须偏向子午面的西侧，利用西降的视运动（V1）与V3抵消。 V1 arv 因此而产生了一个方位偏差—速度误差（arv）。 根据V3=V1有： 则： U3 V2 U2 V3 r U3 四、速度误差的特性： 1.仅取决于航速（V）、航向（C）、和地理纬度（ Φ ），与罗经结构参数无关。任何罗经均会产生速度误差。 2.随船速（V） 、纬度（Φ）的增大而增大。 3.航向偏北，αrv0,西误差； 航向偏南， αrv0,东误差。 东西航向无误差，南北航向误差最大。 （E） （W） V3 V2 U2 V1 r 五、速度误差的消除： 1.查表法： 2.外补偿法：移动刻度盘。 3.内补偿法：施加补偿力矩。 U2 V2 r V1` V3 可施加垂直轴补偿力矩，产生V1`以抵消V3。 三 冲 击 误 差(Ballistic error) 一、冲击误差的定义： 船舶在机动航行过程中，由于惯性对陀螺罗经的影响而引起的误差。 二、冲击误差的分类： 第一类冲击误差（BⅠ ）： 第二类冲击误差（BⅡ ）： 惯性力作用于控制设备上。 惯性力作用于阻尼设备上。 G O N S J -J -J （BⅠ ） （BⅡ ） 第一类冲击误差： （以下重式罗经为例） b a c 2 1 设船北纬、加速、北航（V2V1） 主轴由稳定位置1向2进动： a:冲击不到，有BⅠ b:冲击过头，有BⅠ c:冲击正好，无BⅠ BⅠ BⅠ在加速终了后经过约3/4个TD（约1小时）自动消失。 BⅠ 不产生第一类冲击误差的舒拉条件： 凡是摆式罗经其等幅摆动的周期T0=84.4min时,在船舶机动航行时间内,主轴将由机动开始时的旧稳定位置非周期地过渡到机动终了时的新稳定位置去,而不产生第一类冲击误差。 机械摆式罗经在某一特定纬度上其等幅摆动周期为84.4min,以此来确定罗经的动量矩H和最大摆性力矩M等罗经结构参数,该纬度φ0称为机械摆式罗经的设计纬度。 第二类冲击误差： （ BⅡ） 第二类冲击误差是由于惯性力作用于阻尼设备上而产生的。 下重式罗经—液体阻尼器 液体连通器罗经—阻尼重物 第二类冲击误差的特性及消除： 高于设计纬度时， BⅠ与BⅡ符号相同，可关闭阻尼器，减小总的冲击误差。 低于设计纬度时， BⅠ与BⅡ符号相反，不关闭阻尼器，减小总的冲击误差。 * * *