第3章3-2平面四杆机构特性范例.ppt

对于传动机构，设计时必须考虑机构顺利通过死点位置的问题，如利用构件的惯性作用，使机构通过死点。工程上有时也利用死点位置提高机构工作的可靠性。 （1）、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。 当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很大，夹具也不会自动松脱，该例为利用死点位置的自锁特性来实现工作要求的。 （2）、利用死点实例 飞机起落架 当机轮着陆时，BC杆和CD杆共线，机构处于死点位置，即使轮子上受到很大的力， 构件BC也不会使CD杆转动(起落架不会折回)，使飞机着陆可靠。 复习 θ φ 1.极位夹角θ 2.急回特性 γ γ 3.传动特性： 4.死点： A B C D γ δ vc α F Ft Fr 曲柄为从动件时，传动角为零位置。 传动角：连杆与从动杆的所夹的锐角。 传动角越大，传动效率越高。 * * * * * * §3—1 平面四杆机构的基本形式 第3章 平面连杆机构 §3—2 平面四杆机构特性 §3—3 平面四杆机构的设计 本章要点 §3.2 一、曲柄存在的条件： 取决于各杆的长度及机架的选取 a A d b c C B D B C B C 曲柄摇杆机构 分析：若a能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置 在ΔACD中有： b-a+d≥c b-a+c≥d 在ΔAC D中有： a+b≤d+c a+b≤d+c a+d ≤c+b a+c ≤b+d 以上关系表明a为最短杆。 平面四杆机构的基本特性 结论： （1）曲柄存在的条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(杆长和条件) （2）曲柄是最短杆 a相对b d作周转运动为曲柄，根据相对运动原理，b d也可相对a作周转运动为曲柄。 在满足杆长的条件下，最短杆只能作为 机架或连架杆 因此：曲柄存在的条件： 二.铰链四杆机构类型的判断条件： 1 在满足杆长和的条件下： （1）取最短杆为机架时——双曲柄机构。 （2）取最短杆为连架杆时，——曲柄摇杆机构. （3）取最短杆为连杆时，——双摇杆机构。 2.若不满足杆长和条件： 该机构只能是双摇杆机构。 注意： 铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。 L1+L2 ≤L3+L4 L1+L2 ≥ L3+L4 图示为一铰链四杆机构，已知各杆长度：LAB=10cm，LBC=25cm,LCD=20cm,LAD=30cm。当分别固定构件1、2、3、4机架时，它们各属于哪一类机构？ 解：以LAB=10cm为机架时，双曲柄机构。LBC=25cm为机架时，曲柄摇杆机构。 LCD=20cm为机架时，双摇杆机构。 LAD=30cm为机架时，曲柄摇杆机构。 1 在满足杆长和的条件下： （1）取最短杆为机架时——双曲柄机构。 （2）取最短杆为连架杆时，——曲柄摇杆机构. （3）取最短杆为连杆时，——双摇杆机构。 复习： 一.四杆机构的基本类型(双学位3) 二.四杆机构的演化形式： lCD ? ? 1.曲柄滑块机构 扩大转动副B的半径 使之超过曲柄的长度 2.偏心轮机构 2为机架 3为机架 1为机架 3.导杆机构 4.定块机构与摇块机构 三、曲柄存在的条件： 1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(杆长条件) 2.最短杆只能作为机架或连架杆 1、在满足杆长和的条件下： （1）取最短杆为机架时——双曲柄机构。 （2）取最短杆为连架杆时，——曲柄摇杆机构. （3）取最短杆为连杆时，——双摇杆机构。 四、四杆机构类型的判断条件： 2.若不满足杆长和条件： 该机构只能是双摇杆机构 σ1 σ2 θ 三. 曲柄摇杆机构的一些主要特性： 1、机构的急回运动特性： 曲柄转角 σ1=180°+θ σ2=180 - θ 极限夹角θ：摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角。 φ ∵ σ1σ2 , ∴ t1t2 , 铰链C的平均速度： ⌒ v1 =C1C2/t1 ⌒ v2 =C1C2/t2 v1v2 摇杆具有急回运动特性:曲柄等速转动，摆杆来回的摆动速度不同的特性。 σ1 σ2 曲柄顺时转 ψ 急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示： = K = v2/v1 （C2C1/t2）/ （C1C2/t1 ） t1/t2 （180°+θ）/（180°-θ） = = = 极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。 极限夹角计算公式： 连杆机构输出件具有急回特性的条件： 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角