控制理论基础第5章 频率响应法.ppt

* * 5.5.6 稳定裕度 从Nyquist稳定判据可推知， 当开环系统稳定的闭环系统稳定时， 开环Nyquist轨迹离点(-1，j0)越远，闭环系统稳定性越高， 开环Nyquist轨迹离点(-1，j0)越近，闭环系统稳定性越低。 这便是系统的相对稳定性。 系统的相对稳定性：GK(jω)靠近点(－1, j0)的程度 * 设最小相位系统的幅频曲线如下 稳定裕度——相角裕度和幅值裕度 因为P=0，所以由 Z=P-2N 知，(1)，(2)稳定，(4)不稳定，(3)曲线过点（-1，j0），所以是1+G（jω）=0，移项得G(jω)=-1。这是特征方程1+G(s)=0，令s=jω为纯虚根而得。所以曲线G(jω)过点（-1，j0），是临界稳定。 * 稳定裕度是指稳定的系统离临界稳定还有多远。 临界稳定同时满足两个条件： 幅值裕度的含义：保持系统稳定的前提下，开环频率特性的幅值允许增加到的倍数。 相位裕度的含义：保持系统稳定的前提下，开环频率特性允许增加的滞后相角。 * Bode图 在ω=ωc时，相频特性?GH 距－180°线的相位差值γ 在ωc频率下，如果再顺时针转过γ就到临界稳定。 正相位裕度 正幅值裕度 （1）相角裕度(Phase Margin)γ * Nyquist图相位裕度γ Nyquist轨迹与单位圆的交点对负实轴的相位差值 正相位裕度 正幅值裕度 系统稳定，?＞0，称为正相位裕度。 γ在Bode图-1800轴以上，在Nyquist图负实轴以下。 系统不稳定，?＜0，称为负相位裕度。 γ在Bode图-1800轴以下， 在Nyquist图负实轴以上。 ?＝ ?(?c）－(－ 180°) ＝ 180°＋?(?c） * 正相位裕度 正幅值裕度 正相位裕度 正幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 负相位裕度 负幅值裕度 * （2）幅值裕度(Gain Margin)Kg 正相位裕度 正幅值裕度 Nyquist轨迹与负实轴的交点至原点的距离即为1/Kg。 当ω=ωg时，开环幅频特性│G(jωg)H(jωg)│的倒数 定义为幅值裕度。 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将变为临界稳定状态。 * 正相位裕度 正幅值裕度 系统稳定 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0，称为正幅值裕度。 Kg(dB)在0dB线以下， Nyquist轨迹 1/Kg1。 系统不稳定 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0，称为负幅值裕度。Kg(dB)在0dB线以上， Nyquist轨迹 1/Kg1。 Bode图幅值裕度Kg * 结论 对于开环系统稳定的闭环系统来说，G(jω)H(jω)具有正幅值裕度与正相位裕度时，其闭环系统稳定； G(jω)H(jω)具有负幅值裕度与负相位裕度时， 闭环系统不稳定。 * 稳定裕度的求取 Bode图法 作出Bode图，求开环对数幅频特性曲线与零分贝线交点的频率ωc，求 ，再求相位裕度。 ?＝ 180°＋?(?c） * 【例1】已知控制系统的开环传递函数为 分别求K=10及K=100时的相位裕度γ和幅值裕度Kg。 解：开环系统为最小相位系统，P=0。 1、当K=10时，有 由Bode图绘制方法，做出Bode图。 （1）先求ωc 在ω=1处，有 * 在ωc处幅频特性斜率为-40dB/dec，所以 （2）求ωc处相位 （3）相位裕度 （4）求ωg * （5）幅值裕度 可见，该闭环系统虽然稳定，且幅值裕度较大，但相位裕度γ300，因而不具备满意的相对稳定性。 2、K=100 重复上述步骤，可解得： γ=-22.50 Kg（dB）=-10.5dB 可见，闭环系统不稳定。 * 【例2】 解：做出Nyquist图和Bode图 * 结果分析： 当ξ很小时，相位裕度较大，但幅值裕度却太小， 曲线很靠近点（-1，j0）。因此，若只考虑相位裕度来评价系统的稳定性，系统稳定程度很高； 实际上系统的稳定程度绝不是高，而是低。所以，必须使相位裕度和幅值裕度同时达到一定值，才能保证系统有足够的稳定性。 从工程实践考虑，一般希望： 只有相位裕度和幅值裕度同时达到要求，系统才稳定。 * 较小 较大、 γ Kg a ) ( 较小 较大、 Kg b γ ) ( （a）所示系统的幅值裕度大，但相角裕度小 ； 相反，（b）所示系统的相角裕度大 ，但幅值裕度小，这两个系统的相对稳定性都不好。 * 关于相位裕度和幅值裕度的几点说明： 1、控制系统的相位裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对（-1，j0）点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 2、只用幅值裕度或相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出两个量。 为使系统有足够的稳定裕度和良好的动态性能，一般要求 * 第5章 小结 （