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6.2.4 串联综合法校正 6-3 频率法反馈校正 反馈校正的原理 6-4 控制系统的复合校正 一.按扰动补偿的复合校正 解：由图可见，扰动对系统输出的影响由下式描述： 令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于Gn(s)的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。若令 则Gn(s)在物理上便于实现，且达到近似全补偿要求，即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿。此外，若取 则由扰动对输出影响的表达式可见：在稳态时，系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补偿，它在物理上更易于实现。 二. 按输入补偿的复合校正 设按输入补偿的复合控制系统如图所示。图中G0(s)为固有特性，Gc(s)为前向校正特性，Gr(s)为输入补偿器。 如果选择前馈补偿装置的传函 + - Gc(s) G0(s) Gr(s) C(s) R(s) + + 系统的输出量为 ------对输入信号的误差全补偿条件。 则 C(s) = R(s) 表明系统的输出量在任何时刻都可以完全无误地复现输入量，具有理想的时间响应特性。 为了说明前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义，误差的表达式为 上式表明，在Gr(s)=1/G0(s)成立的条件下，恒有E(s)=0；前馈补偿装置Gr(s)的存在，