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第二章 平面连杆机构及其设计 三、平面连杆机构的特点 适用于传递较大的动力，常用于动力机械 依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度 能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构 不足之处： 不宜于传递高速运动 可能产生较大的运动累积误差 §2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应用 二、平面四杆机构的演变 2、取不同构件为机架（机构倒置） 1）铰链四杆机构的倒置 2）单滑块机构的倒置 2）其他机构的倒置… ? 3、扩大转动副 §2-2 平面四杆机构设计中的共性问题 一、平面四杆机构有曲柄的条件 二、平面四杆机构输出件的急回特性 三、平面机构的压力角和传动角、死点 四、运动的连续性 一、平面四杆机构有曲柄的条件 铰链四杆机构类型的判断条件 曲柄滑块机构有曲柄的条件 导杆机构有曲柄的条件 二、平面四杆机构输出件的急回特性 三、平面机构的压力角和传动角、死点 2、最小传动角的确定 3、机构的死点位置 四、运动的连续性 §2–3 平面四杆机构的设计 一、给定连杆位置?设计四杆机构 例：翻转机构 已知：2个位置B1-C1、B2-C2，及铰链安装平面AD 二、给定行程速度变化系数?设计四杆机构 曲柄滑块机构-设计过程 确定比例尺ml 画出C1、C2及偏心距e; 已知K，求θ 以90o-?为底边角，C1-C2