f点的运动学培训讲义.ppt

运动学是什么？ 运动学是研究物体运动几何性质的科学 其任务： 1、从几何性质上说，研究物体运动的轨迹、运动方程、速度和加速度。 2、从结构特征在运动中的作用来看，将研究点和刚体的运动。 研究物体的机械运动，必须选另一物体作参考体，与参考体固连的坐标系称为参考系 运动学的任务描述（1） 运动学的任务描述（2） 知识点滴 所谓点，就是将在动力学中所要讨论的质点，在运动学中称为“点”或“动点”。 度量时间要区别“瞬时 t ”和“时间间隔△t ”， △t = t2 - t1 点在空间运动所经过的路线，称为点的“轨迹”。轨迹为直线的运动称为直线运动；轨迹为曲线的运动称为曲线运动。 §6-1 矢量法 确定空间中一点的一个简单方法就是选某点 O 作为参考系的坐标原点，自O 点向动点作一矢量 r， r 为点相对原点O 的位置矢量，简称矢径。 随着动点的运动，矢径 r 也随时间变化，并且是时间的单值连续函数，即 r = r ( t )上式称为以矢量表示的点的运动方程。 矢端曲线就是动点的运动轨迹。 运 动 模 型 说 明 点的速度 速度是矢量，动点的速度矢量等于它的矢径 r 对时间的一阶导数 点的加速度 点的加速度也是矢量，动点的加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数，或等于对于矢径的二阶导数。即 §6-2 直角坐标法 建立一直角坐标系，使其的坐标原点与矢径的原点O重合。 运动方程的解释 用直角坐标法表示速度 速度的大小： 用直角坐标法表示加速度 加速度的大小： 例6-1 杆初始位置铅垂向上，绕 A 点顺时针转动，拨动套在固定圆环的小环。已知固定环的半径为 R，杆运动后与初始位置的夹角φ=ωt（ω为常量）试求小环作为点的运动方程，速度和加速度。 例6-1（续） 取坐标轴如图 例6-2 摇杆摆动后带动滑块沿水平导槽滑动, 摇杆摆动到铅垂时, 滑块的位置作为初始位置，选 x 轴沿导槽中心线，原点与滑块的初瞬时位置重合。若滑块的初速度v0 = 2π m/s，加速度 a =π2 sin(πt/2) m/s2，求滑块的运动方程。 例6-2（续） 以滑块上的销钉为动点，动点沿 x 轴作直线运动，已知加速度 §6-3 自然法 一、弧坐标 设动点的运动轨迹如图 二、自然轴系 1．自然坐标系 在运动轨迹曲线的每点上曲线的切线是唯一的， 现在来认识无数法线中的两条——主法线和副法线。 2．曲率半径 定义：曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值为曲率。曲率的倒数称为曲率半径。 3．求单位切向矢量对弧长的导数 当△s → 0,△φ→ 0 三、点的速度 经过△t 时间间隔，点沿轨迹由M 到 M’ 四、点的加速度 加速度矢可以写成 点的加速度说明(1) 点的加速度说明(2) 若 a = 恒量，则动点的运动称为曲线匀变速运动 由 dv = aτd t 积分得 v = v0 + aτ t 同理，得 s = s0 + v0t + 例6-3 动点各瞬时的速度v和加速度a的方向如图。指出哪些情况是可能的？哪些情况是不可能的？说明理由。 例6-4 已知点的运动方程为 x = 2sin4t m，y = 2cos 4t m，z = 4t m。求点的运动轨迹的曲率半径。 例6-5 半径为 r 的轮子沿直线纯滚（不滑动），轮转角? = ? t (? 为常量），求轮上任一点的运动方程、速度和加速度以及点运动轨迹的曲率半径。 例6-5（续） 弧长 MC满足： MC = r ? = r? t ∵纯滚，∴OC = MC弧 直角坐标表示的M点运动方程： 例6-5（续） 弧坐标表示的 M 点运动方程： 本章小结 1、观察物体的运动必须相对某一参考体。 2、点的运动方程为动点在空间的几何位置随时间变化的规律。 r = r ( t ) —— 矢量表示的点的运动方程。 x = f 1 ( t )；y = f 2 ( t )；z = f 3 ( t ) —— 直角坐标表示的 点的运动方程 s = f ( t ) —— 自然坐标直角坐标表示的点的运动方程 3、轨迹为动点在空间运动时所经过的一条连续曲线。轨迹方程可由运动方程消去时间 t 得到。 本章小结（2） 4、速度和加速度的计算公式 矢量形式 本章小结（3） （2）自然坐标 本章小结（4） 6、几种特殊运动的特点 （1）直线运动 a n ≡ 0，? → ∞ （2）圆周运动 ? = 常数 （3）匀速运动 v =