第三章2009稳定判据1.ppt

第三章 自动控制系统的时域分析 第三章 3.5 自动控制系统的代数稳定判据 定义：如果线性定常系统受到扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态（或达到新的平衡状态），则称该系统是稳定的。否则，称该系统是不稳定的。 稳定与不稳定系统的示例 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于∞时，系统的输出响应xc(t)收敛到原来的零平衡状态，即 该系统就是稳定的。 系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点）全部负实数或具有负实部的共轭复数，也就是所有的闭环特征根 分布在S平面虚轴的左侧 （不包括虚轴），即 3. 劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) （1）列劳斯表 例3-4 系统的特征方程为 解：列劳斯表 处理方法：可以用一个小的正数 代替它，而继续计算其余 各元，再用劳斯判据。 处理方法：利用全 0 行的上一行各元构造一个辅助方程，式中均为偶次。以辅助方程的导函数的系数代替劳斯表中的这个全 0 行，然后继续计算下去。这些大小相等而关于原点对称的根可以通过求解这个辅助方程得出。 4. 胡尔维茨判据 系统的特征方程式： 上式根全部具有负实部的必要条件为 其根全部具有负实部的充分条件为 1976年中国学者聂义勇进一步证明，可将此充分条件放宽为 此判据被称为谢绪恺判据。 谢绪恺判据完全避免了除法，且节省了计算量。 例3-8 系统的闭环传递函数为。 式中，Kk为系统的开环放大系数。试求使得系统闭环稳定时 Kk 的取值范围 。 3.6 稳 态 误 差 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标。对于稳定的系统，暂态响应随时间的推移而衰减，若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量确定的函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 2. 给定稳定误差和误差系数 （3）典型输入情况下系统的给定稳态误差分析 ② 单位斜坡函数输入 ③ 单位抛物线函数输入 ④ 误差系数与稳态误差之间的关系 （3）减小稳态误差的方法 复合控制系统结构图二：引入扰动的补偿 小 结 1、用时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2.、二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当（如 左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 3. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4. 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小以及系统的初始状态无关。不用求根而通过特征方程系数能够直接判别系统稳定性的方法，称为代数稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 5. 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6. 系统的稳态精度与稳定性在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可采用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 第三章 作业 为了补偿系统的速度误差，引进了给定量的微分信号，如下图所示。 补偿校正装置 的传递函数为 加入补偿后系统的闭环传递函数为： 复合控制的给定误差传递函数为 误差的拉氏变换为 输入量为单位斜坡函数 ，系统的给定稳态误差为: 加入补偿校正装置 （ 也称为前馈控制）使系统的速度稳态误差为零，此时其等效开环传递函数为 注： 加入前馈控制后，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。即提高了稳态精度，系统稳定性又不变。 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统。 当给定量 时， 以扰动量为输入量的系 统结构图如下图所示 ： 速度调节器 试分析扰动作用下，系统的稳态误差。 例3-10 速度负反馈系统 在负载电流作用下转速误差的拉氏变换为 式中：