第8章 对象特性和数学模型.pptVIP

数学模型及描述方法 数学模型及描述方法 第二节 机理建模 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程。 如：物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过程）的数学模型。 这类模型通常称为机理模型。 描述对象特性的参数 在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。 自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。 结论 43 图8-18 滞后时间τ示意图 描述对象特性的参数 目前常见的化工对象的滞后时间τ和时间常数T大致情况如下： 被控变量为压力的对象—τ不大,T也属中等; 被控变量为液位的对象—τ很小,而T稍大; 被控变量为流量的对象—τ和T都较小,数量级往往在几秒至几十秒; 被控变量为温度的对象—τ和T都较大,约几分至几十分钟。 44 第四节 实验建模 定义 通过实验来测取对象的输入输出数据。 几个概念 系统辨识 参数估计 测试信号 测试信号的不同 阶跃反应曲线 矩形脉冲特性曲线 频率特性 45 实验建模 在测试过程中要注意： ① 加测试信号之前，对象的输入量和输出量应尽可能稳定一段时间，不然会影响测试结果的准确度。 ② 对于具有时滞的对象，当输入量开始作阶跃变化时，其对象的输出量并未开始变化,这时要在记录纸上标出开始施加输入作用的时刻，即反应曲线的起始点，以便计算滞后时间。 ③为保证测试精度，排除测试过程中其他干扰的影响，测试曲线应是平滑无突变的。 46 实验建模 ④ 加试测试信号后，要密切注视各干扰变量和被控变量的变化，尽可能把与测试无关的干扰排除。 ⑤ 测试和记录工作应该持续进行到输出量达到新稳定值基本不变时为止。 ⑥ 在反应曲线测试工作中，要特别注意工作点的选取。 47 实验建模 图8-19 测试的对象特性连接图 48 阶跃反应曲线法，矩形脉冲法 第八章 对象特性和数学模型 内容提要 第一节 数学模型及描述方法 被控对象数学模型 建模目的 数学模型的主要形式 建模方法分类 第二节 机理建模 一阶对象 积分对象 时滞对象 1 内容提要 第三节 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 第四节 实验建模 阶跃反应曲线法 矩形脉冲法 2 第一节 数学模型及描述方法 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。 1、对象的数学模型——用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。 2、干扰作用和控制作用（操纵变量）都是引起被控变量变化的因素，如下图所示。 3 一、被控对象数学模型 对象的输入、输出量 数学模型及描述方法 通道 —— 对象的输入变量至输出变量的信号联系 调节通道——控制作用（操纵变量）至被控变量信号的 联系 干扰通道——干扰作用至被控变量信号的联系 几个基本概念： 对象的输入、输出量 3、对象的数学模型分为静态数学模型和动态数学模型 静态数学模型 动态数学模型 基础 特例 4 静态数学模型：对象在静态时输入量与输出量之间的关系； 动态数学模型：对象在输入量改变以后输出量的变化关系。 数学模型及描述方法 一般是在工艺流程和设备尺寸等都确定的情况，研究对象的输入变量是如何影响输出变量的。 研究的目的是为了使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 在产品规格和产量已确定的情况下，通过模型计算，确定设备的结构、尺寸、工艺流程和某些工艺条件。 （a） （b） （c） 1、用于控制的数学模型（a、b）与用于工艺设计与分析的数学模型（c）不完全相同。 5 二、建模目的 2、建立被控对象的数学模型的目的 （1）控制系统的方案设计 （2）控制系统的调试和控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案 （4）新型控制方案及控制算法的确定 （5）计算机仿真与过程培训系统 （6）设计工业过程的故障检测与诊断系统 数学模型及描述方法 三、数学模型的主要形式 8 1、非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非参量模型。 特点 形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 缺点 直接利用它们来进行系统的分析和设计往往比较困难 数学模型及描述方法 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 2、参量模型 9 静态数学模型比较简单,一般可用代数方程式表示。 动态数学模型的形式主要有