PLC机械手讲解.doc

目 录 1设计任务与要求 3 1.1设计背景 3 1.2设计要求 3 2设计方案 4 2.1控制器的选择 4 2.1.1PLC简介 4 2.1.2PLC的选型 4 2.2电磁阀与光电开关选型 5 2.3控制系统方案设计 6 3硬件电路设计 7 4软件设计 9 4.1PLC编程语言简介 9 4.2系统框图 9 4.3程序框图 11 4.4梯形图 11 4.5程序执行过程 13 5调试过程 14 6总结 16 7附录 17 7.1组态示意图 17 7.2PLC与组态软件连接 18 8参考文献 19 1 设计任务与要求 1.1 设计背景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.2 设计要求 机械手的全部工作是由气缸驱动，气缸又由相对应的电磁阀控制。其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位置电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松／夹紧由一个单线圈位置电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚：来搬走时，机械手应自动停止下降，所以要用光电开关进行无工件检测。机械手的动作过程如图3-1所示。从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成了一个周期的动作。 2 设计方案 2.1 控制器的选择 2.1.1 PLC简介 1、PLC定义 可编程控制器，简称PLC（Programmable logic Controller）,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。PLC种类有很多，生产厂家也很多，常见的有 美国的：A-B公司，通用电气，莫迪康，TI，西屋 欧洲：西门子，AGE，TE， 日本：三菱，欧姆龙，松下，富士，日立，东芝 PLC按控制规模又可分为小型，中型和大型PLC，其中I/O点数一般在128点以下的为小型PLC，中型PLC采用模块化结构，其I/O点数一般在256~1024点之间，一般I/O点数在1024点以上的称为大型PLC。 2.1.2 PLC的选型 根据控制要求我