PID工程整定培训讲义.pptVIP

§3-5 控制器的参数整定 (1)、理论整定法 1、常用的参数经验范围：如表 3-1所示 2、整定步骤 (3)、若需引入微分作用 1、特点: 是目前工程上应用较广泛的一种控制器 参数的整定方法。 2、整定步骤 (1)、在纯比例作用下投入(TI=?,TD=0),比例度?适 当；平稳操作一段时间，把系统投入自动运行。 (2)、将?逐渐减小 例3-1 (4)、按“先P后I最后D”的操作程序，将控制器整定参数调整到计算值上。 解：应用表3-2经验公式， 可得 (1).比例控制器 ?=2?K=2×20%=40% (2).比例积分控制器 ?=2.2?K=2.2×20%=44% TI=TK/1.2=1/1.2=0.83min (3).比例积分微分控制器 ?=1.6?K=1.6?20%=32% TI=0.5TK=0.5?1=0.5min TD=0.25Tk=0.25?0.5=0.125min (2)、计算参数 (3)、进一步调整 ?按“先P后I最后D”的操作程序，将求得的参数设置在控制器上； 例3-2 解 应用表3-8中的经验公式，可得 (1)、比例控制器 ?=?S=20% (2)、比例积分控制器 ?=1.2?S=1.2?20%=24% TI=0.5TS=0.5?10=5min (3)、比例积分微分控制器 ?=0.8?S=0.8?20%=16% TI=0.3TS=0.3?10=3min TD=0.1TS=0.1?10=1min (2)、求取广义对象的放大系数K0 (3)、根据对象的K0 、T0 、?0 ，按下表3-4所给公式求出4：1衰减过程控制器的参数?、TI和 TD 。 例3-3 解： 因此，在PI控制器时： 思考题 第四章 串级控制系统 * * ?如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。 ?控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ、积分时间TI、微分时间TD的具体数值。 ?所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳调整状态。 ?4：1递减比为最佳参数整定的常用依据。4:1 ?参数整定的方法: 0、概述 ：对数频率特性法、根轨迹法等。 (2)、工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临 界比例度法、响应曲线法等。 对于单元组合仪表， ?比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制器常用δ表示，其义为： 一、现场经验凑试法 (1)、在纯比例作用下(TI=?、TD=0) ?在比例度?按表3-1的取值下，将系统投入运行； ?若曲线振荡频繁，则加大比例度?； ?若调节精度低，且趋于非周期，则减少?，求得满意的4：1过渡过程曲线。 (2)、引入积分作用 (此时应将上述?加大1.2倍) ?将积分时间TI由大到小进行整定； ?若曲线波动较大，则应增大TI； ?若曲线偏离给定值后长时间回不来，则需减少TI， 以求得较好的过渡过程曲线。 ?将TD按经验值或按TD=(1/3～1/4)TI设置，并由小到大加入； ?若曲线超调量大而衰减慢，则需增大TD； ?若曲线振荡厉害，则应减小TD； ?观察曲线，再适当调节?和TI，反复调试直到获得满意的过渡过程曲线。 二、稳定边界法（临界比例度法） 图3-12 ，得到图3-12所示等幅振荡过程记下临界比例度?K和临界振荡周期TK值。 (3)、根据?K和TK值，采用表3-2中的经验公式，计算?、TI、TD的值。 用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度?K=20%,临界振荡周期TK=1min，当控制器分别采用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求其最佳整定参数值。 观察其运行曲线，若不够满意，再做进一步调整。 ?应用临界比例度法