2006 第二章 平面汇交力系和平面力偶系专用课件.ppt

第二章汇交力系和力偶系 第二章 §2-1 汇交力系的合成与平衡的几何法 §2-1 汇交力系的合成与平衡的解析法 §2-2 汇交力系的平衡条件 例2-1 §2-3 力系的主矩 §2-4 力偶系 2. 力偶的等效 3. 力偶系的合成和平衡条件 例2-1 小结 课后作业 * 第二章 * 理论力学 §2-1 平面汇交力系合成与平衡的几何法 §2-2 平面汇交力系合成与平衡的解析法 §2-4 平面力偶 §2-3 平面力对点之矩的概念及计算 §2-1 汇交力系的合成与平衡的几何法 F1 F2 F3 F4 A 设力系由F1，F2，F3 ，F4 组成，且力的作用线相交于A点。 汇交力系合成为一合力： 力的可传性 ? 汇交力系平衡的充分与必要的几何条件是，力系的力多边形自行封闭。 F1 F2 F3 F4 A 静不定问题——未知约束反力的数目超过了独立平衡方程 的数目。 静定问题——未知约束反力的数目不多于独立平衡方程 的数目。 简易起重装置如图所示，滑轮用直杆AB、AC 支承，A、B、C三处均可当作光滑铰链。设重物P＝2kN，不计滑轮和直杆重量。试求重物铅直匀速提升时杆AB和AC作用于滑轮的力。 ?选滑轮为研究对象，作出其受力图如图b所示。 ?在重物处于平衡的情况下，F1＝P。 ?因定滑轮是光滑的，故F2＝F1。 ?滑轮在F1、F2、FAB、FAC四个力作用下处于平衡。若略去滑轮的大小，则此四力构成一平衡的汇交力系。 解： （一）解析法 在力系作用面内取直角坐标系Axy如图 (1) (2) 注意到F1＝F2＝P，由(2)式解得 ? FAC为负值说明预先假设的指向错误，正确的指向应与之相反。 ?注意必须采用FAC的代数值。将此值代入(1)式，解得 FAB为正值说明预先假设的指向正确。 （二）几何法 ?在几何法中，未知力指向不预先假设，但方位已知。 ?按图示力的比例尺，先将已知力矢F1与F2首尾相接得折线abc，如图c所示。 ?从折线的两端a和c点，分别作直线平行于FAB和FAC的方位，这两直线相交于d点。 ?它们的指向可按汇交力系平衡的几何条件，各力矢首尾相接的规则确定如图。 ?它们的大小可按比例尺从图中量得： 1. 力对轴的矩 ? 定义: O----力矩中心，d----力臂 B F A O b a d “ + ”----逆时针方向 “－ ”----顺时针方向 2. 力对点的矩 ? 定义: F o A B d r 大 小： 方 向：按右手螺旋法则 作用点：O点 三要素：大小、方向、作用点___定位矢量(束缚矢量） 解析表达式： 3. 力矩关系定理 (力对点的矩与力对轴的矩之间的关系） Fx Fy x y O x y z F Fx Fy Fz 另一方面 若 z = 0, Fz = 0 表示力 F 在 oxy 平面内， 对 z 轴之矩。 则： 因此 Fx Fy x y O x y z F Fx Fy Fz 1. 力偶 ? 力偶系 力偶——作用在物体上的大小相等、指向相反的一 对平行力。 O d F F’ M A B rA rB 力偶的主矢： 力偶矩矢： 力偶的主矩： 大小： 方向：垂直于 组成的平面 力偶矩矢： 力偶矩——力偶对任意点O的主矩 与O点的位置无关，是一常矢量。 结论 力偶的主矢恒等于零，它对任意点的主矩总等于其力偶矩。 力偶作用面___ 力偶臂___ d O d F F’ M A B rA rB 力偶不能简化为一个力，即不能与一个力等 效。 作用于刚体上的两力偶等效的充分和必要条 件是：它们的力偶矩矢相等。 ? 推论 （1）力偶在其作用面内可从一个位置平移和转动到另一位置。 力偶矩矢是自由矢量 （2）力偶作用面可以平行移动。 （3）在力偶作用面内，只要保持力偶矩的大小和转向不变， 可以同时改变力的大小和力臂的长短。 ? 力偶的合成 设力偶系由M1，M2， ，Mn 组成。 M1 M2 M3 M4 M 空间力偶系一般合成为一力偶： M1 M2 M3 M4 M ? 平衡条件 ? 对于平面力偶系，力偶矩矢相互平行： 合力偶矩： 平衡条件：