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基于机器人避障问题的数学模型
第 23 卷 第 6 期 长 春 大 学 学 报 Vol. 23 No. 6 2013 年 6 月 JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY June 2013
基于机器人避障问题的数学模型
陈卫忠,王 庆
( 苏州市职业大学 马列与公共教学部,江苏 苏州 215011)
摘 要: 研究了移动机器人避障最短路径和最短时间路径问题。根据路障的具体位置和大小确定出机器人可行路径。针对每条可行路径求出其上的最短路径。由于机器人不可折线行走,紧靠着障碍物朝向目标点行走,且只在障碍物的拐角处以弧线行走,这样的以直线和弧线的交替行走的路径即为最短路径。
关键词: 移动机器人; 避障路径; 路径规划
中图分类号: TP242 文献标志码: A 文章编号: 1009 - 3907( 2013) 06 - 0689 - 04
问题提出
图 1 是一个 800 × 800 的平面场景图,在原点 O 点处有一个机器人,它只能在该平面场景范围内活动。图中有 12 个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成,其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯,转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成,也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成,但每个圆弧的半径最小为 10 个单位。为了不与障碍物发生碰撞,同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为 10 个单位,否则将发生碰撞,若碰撞发生,则机器人无法完成行走。请建立机器人从原点 O 到达目标点的避障最短路径的数学模型,并找出机器人从 O 出发,O→A、
[1]
O→B、O→C 和 O→A→B→C→O 的最短路径 。
图 1 800 × 800 的平面场景障碍物图 图 2 障碍物扩大图
问题分析和模型假设
为了不与障碍物发生碰撞,将原始障碍物作适当扩大,即障碍物每边扩大 10 个单位( 图 2) ,从原点 O 到
达目标点的路径只可能紧靠在在障碍物的附近,根据机器人绕过不同的障碍物来划分为若干段,每段内找到
[2]:
机器人的行走路径即由切线段和圆弧组成。最后我们建立机器人避障问题的最短路径优化模型
p
Min = ∑di + ∑sj i,j= 1,2,3……
i = 1 j = 1
其中 di 为第 i 段切线段的长度和,sj 为第 j 段圆弧的长度和。同时要满足机器人行走路线与障碍物的最近距离大于 10 个单位,且每个圆弧的半径 r 最小也为 10 个单位。
收稿日期: 2013-05-17
作者简介: 陈卫忠( 1963-) ,男,江苏常熟人,副教授,主要从事应用数学研究。
690 长 春 大 学 学 报 第 23 卷
模型的建立和求解
3. 1 从 O 出发,O→A 的最短路径
机器人从 O( 0,0) 出发,O→A 需要绕过一个障碍物,仅有一个阶段。为使路径最短,转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成,且取圆弧半径为 10,从而 O→A 有 L1,L2 两条路径( 图 3) 。只需求出 L1,L2 长
度,并比较大小,即可求出 O→A 最短路径。以下为 O→A 绕过一个障碍物的路径 L 长度的求法:
图 3 从 O→A 的 L1,L2 两条路径图 图 4 θ 角图 设 A( x ,y ) ,P( x ,y ) ,O( x y ) , = CPD( 图 4) ,则由 AP2 = CP2 + AC2 ,得到 1 1 33 2 2 θ AC = ( x1 - x3 ) 2 + ( y1 - y3 ) 2 - r2 , 同理 OD = ( x2 - x3 ) 2 + ( y2 - y3 ) 2 - r2 。又 θ = 2π - APC - DPO - APO,则 θ = 2π - arccos r - arccos r ( x1 - x3 ) 2 + ( y1 - y3 ) 2 ( x2 - x3 ) 2 + ( y2 - y3 ) 2 - arccos ( x2 - x3 ) 2 + ( y2 - y3 ) 2 + ( x1 - x3 ) 2 + ( y1 - y3 ) 2 - ( x1 - x2 ) 2 - ( y1 - y2 ) 2 2 ( x2 - x3 ) 2 + ( y2 - y3 ) 2 ( x1 - x3
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