工业机器人技术及应用第7章要点.ppt

7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 协调运动 在焊接过程中，变位机必须不断地改变工件的位置和姿态，并 位 置 且变位机的运动和机器人的运动必须能共同合成焊接轨迹，保持焊接速度 ———— 和工具姿态，这就是变位机和机器人的协调运动。 【 课 堂 认 知 】 a) 圆弧焊接起始点 b) 圆弧焊接中间点 返回 目录 焊接机器人和变位机的协调运动 63/89 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 2) 滑移平台 为适用机器人领域不断延伸，保证大型结构件焊接作业， 把机器 位 置 人本体装在可移动的滑移平台或龙门架上，以扩大机器人本体的作业空间。 ———— 【 课 堂 认 知 】 b) 挖掘机动臂 a) 挖掘机中心支架 工程机械结构件的机器人焊接作业 机器人系统中运动轴的一般切换顺序：基本轴 → 手腕轴 → 外部轴。 返回 目录 提示 64/89 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 3) 清枪装置 机器人在施焊过程中焊钳的电极头氧化磨损，焊枪喷嘴内外残留 位 的焊渣以及焊丝干伸长的变化等势必影响到产品的焊接质量及其稳定性。常见 置 ———— 清枪装置有焊钳电极修磨机（点焊）和焊枪自动清枪站（弧焊）。 【 课 堂 认 知 】 a) 焊钳电极修磨机 b) 焊枪自动清枪站 焊接机器人清枪装置 焊钳电极修磨机 为点焊机器人配备自动电极修磨机，可实现电极头工 返回 作面氧化磨损后的修磨过程自动完成和提高生产线节拍。 目录 65/89 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊作业 所 处 点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接限于一个 位 或几个点上，将工件互相重叠。 置 ———— TCP 点确定： 对点焊机器人而言，其一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电极 【 垂直于被焊工件表面。 课 堂 认 知 】 返回 目录 焊接作业姿态 工具中心点设定 31/89 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊作业 所 处 以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板（板厚 位 2mm ）的点焊作业程序。此程序由编号 1 至 5 的 5 个程序点组成。本例中使用的焊 置 ———— 钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭合三种动作。 【 课 堂 认 知 】 点焊机器人运动轨迹 返回 目录 32/89 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊作业 所 处 位 置 ———— 示教前的准备 再现施焊 程序点说明 【 课 新建一个程序 运行确认（跟踪） 程序点 说 明 焊钳动作 堂 认 程序点 1 机器人原点 知 】 程序点 2 作业临近点 大开→小开 设定焊接条件 登录程序点 1 程序点 3 点焊作业点 小开→闭合 程序点 4 作业临近点 闭合→小开 程序点 5 机器人原点 小开→大开 登录程序点 2 登录程序点 5 登录程序点 3 登录程序点 4 点焊机器人作业示教流程 返回 目录 33/89 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊作业 所 处 位 （ 1 ）示教前的准备 置 1 ）件表面清理。 ———— 2 ）工件装夹。 3 ）安全确认。 【 4 ）机器人原点确认。 课 堂 认 （ 2 ）新建作业程序 知 】 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“ Spot_sheet ” 。 （ 3 ）程序点的登录 手动操纵机器人分别移动到程序点 1 至程序点 5 位置。处于待机位 置的程序点 1 和程序点 5 ，要处于与工件、夹具互不干涉的位置。另外， 机器人末端工具在各程序点间移动时，也要处于与工件、夹具互不干 涉的位置。 返回 目录 34/89 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊作业 所 点焊作业示教 处 位 程序点 示教方法 置 ———— 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 程序点 1 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （机器人原点） 【 确认保存程序点 1 为机器人原点。 课 堂 手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。 认 程序点 2 知 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 】 （作业临近点） 确认保存