控制系统的误差和计算要点.ppt

说明： 误差是从系统输出端来定义的，是输出期望值与实际输出值之差。误差在性能指标提法中经常使用，实际系统中因为输入信号和输出信号往往量纲不同，一般只具有数学上的意义。 偏差是从系统输入端来定义的，是系统输入信号与主反馈信号之差。偏差在实际系统中是能测量的，具有一定的物理意义。 对于单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。对于非单位反馈系统，两者是不同的。 必须是稳定系统计算稳态误差（偏差）才有意义。 一、误差传递函数与稳态误差 × - 先看单位反馈系统 §6-2 输入引起的稳态误差 非单位反馈系统 × - 例6-1 × - 从物理意义上解释： 二、静态误差系数 × - 1、影响稳态误差的因素 系统类型v 开环增益K 输入信号Xi(s) 2、系统对单位阶跃输入的稳态误差 静态位置误差系数 静态速度误差系数 3、系统对单位斜坡输入的稳态误差 静态加速度误差系数 4、系统对单位加速度输入的稳态误差 输入 误差系数 稳态误差 系统型次 小 结 稳态误差可看成各典型信号作用下误差的总和。 1、位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入为阶跃、斜坡、加速度信号时输出位置上的误差； 2、对于单位反馈系统， ； 对于非单位反馈系统，先求出 ，然后求 ； 3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。 这些输入信号的变化一般比较缓慢，可将其在