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哈尔滨工业大学（威海） 2014 学年 秋 季学期本科生课程考核 （课程论文） 本报告成绩占课程成绩 30 % 考核科目： 机器人控制 姓名： 班级： 学号： 作业 课程论文 平时成绩 课程总成绩 得分 大狗机器人 摘 要：现有的轮子或履带车辆能到达的陆地不到陆地面积总量的一半。但人或动物却可以使用它 们的腿到达几乎所有的地方。我们在波士顿动力学工程公司的使命是设计一种新的越野机器人，它就像生物一样，具有自主决策能力、能快速行走及捕获流动物体。这种机器人能像传统车辆一样在陡峭，岩石，车辙，湿地，泥泞与雪地里行走。也能够在有台阶、楼梯和家里杂乱的限制轮子的城市家庭环境中行走，并且为能做家务和提供服务。一个机器人要达到这种目的需要有地形感应器，复杂的计算器，动力系统，先进的动作器和动态控制中心。我们将给这样的越野机器人一个实例报告——大狗。 大狗机器人简介 大狗是在DARPA资助下由波士顿动力工程公司开发出来的有足机器人。我们的目的是制造出一种越野性能优于现有的轮式或履带式车辆的无人驾驶有足交通工具。理想的系统能到达人或动物使用它们的脚所能到达的所有地方。在背负其自身燃料及有效负载情况下，一次能行走几个小时。它的处理器能够判断地形、人的指导和干预。我们制造的大狗机器人就是朝着这些目标方向发展的，尽管还存在着很多的工作要做。 有足实验机器人的良好表现证明了动态平衡足系统的可行性，需要制造切实可行的有腿交通工具有两个主要限制。一个是机器人需要有自身动力使其能在没有软管或电线的户外活动。另一个是其需要有自身的控制算法使其能在崎岖的地形提供稳定与运动。现在我们把话题转到大狗，一个使用了很多有足实验室机器人的想法和概念的四足智能机器人，它既解决了自身动力问题也能在崎岖地带提供稳定与运动。 “大狗”的肌肉是分布于四肢和躯干的液压系统，液压系统的动力来源于单缸二冲程汽油机。在控制系统的控制下各部分液压系统和弹簧系统配合，就可以实现个条腿的伸缩曲直，从而实现迈步，瘦腿等动作。 “大狗”机器人的内部安装有一台计算机，可根据环境的变化调整行进姿态。而大量的传感器则能够保障操作人员实时地跟踪“大狗”的位置并监测其系统状况 图 1美军大狗机器人 2．大狗机器人详细介绍 2.1大狗机器人的组成部分 大狗自身有动力系统，驱动系统，传感器系统，控制系统和通信系统。动力源是由一个约15马力的水冷二冲程内燃机提供的 。内燃机驱动一个液压泵，提供高压液压油，通过过滤器、歧管、蓄电池等其他管道到达机器人的脚驱动器，执行器是通过两个阶段调节航空伺服阀来调节低摩擦液压缸工作的。每个执行器都有位置传感器和力传感器。每条腿有四个连接了动力的执行器，故有5个自由度。如图2所示：大狗身上安装有一个热交换器冷却液压油和一个散热器冷却发动机以维持其连续运行。 图 2大狗机器人组成部分 2.2大狗机器人的具体功能 一个自带的电脑控制大狗的行为，管理传感器，远程通信及处理远程操作。控制电脑还记载了大量可以用于性能分析、故障分析和业务支持的工程信息。 大狗有大约50个传感器 。惯性传感器测量身体的姿态和加速度，联合传感器测量关节处的运动和力。自带电脑集成来自这些传感器的信息，为大狗在空间移动提供信息估算。其他传感器检测大狗的动态平衡：水压，流量，水温，引擎速度和温度等等。 自身电脑提供低层次控制功能和高层次控制功能。低层次控制系统控制伺服系统的位置与关节的力量。高层次控制系统控制运动中的动作行为，包括腿的速度，姿态和身体的高度。控制系统还规定了与地面的相互作用力，以维持支撑、推进和牵引。 大狗有大量的运动行为。它能站立,蹲下，一次一条腿动的爬行，对角线脚一起动的慢跑，包括有一个腾空过程的小跑，和像马一样飞驰。在实验室测得爬行速度约0.2m/s，慢跑速度约1.6m/s，腾空小跑速度约2m/s，飞驰速度约3.1m/s。大狗自重约109kg，约1米高，1.1米长，0.3米宽。 大狗通常是被操控员通过IP无线通信操控控制单元(OCU)来控制的。操控员使用控制单元(OCU)来为机器人提供高层次的沿途导向与速度控制。操控员还可以命令机器人开始或者停止它的引擎，站起来，蹲下，小跑或慢跑 。一个视觉显示器可以为操控员提供机器人运行情况及工程数据。操控员只提供高层次的输入，让大狗自身的控制系统控制它的脚，在崎岖的地带提供稳定和对外部干扰做出反应。 我们在泥泞、雪地和倾斜地面、也包括车辙、岩石和松散碎石