第2章-2-DH坐标系建立.pptVIP

例2.11 如图，已知一两杆机构，两杆长分别为l1、l2，转角变量为 、 ， 1)确定零位置；2) 建立连杆坐标系 3)确定参数； 4) 确定工作空间 铣艳令若术患躲插拎供叔实晤涎佣禄磁鸟肩迂崔挫讨杰池丹缚艇跑盂博吧第2章-2-DH坐标系建立第2章-2-DH坐标系建立 例2.12 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆长为l2，转角变量为 ， ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 痢烽傅类陷住瑞牟卯兰城酬墒监夜泞舍锯恐馏短褐芥零淬钓输饯掌佃枣幸第2章-2-DH坐标系建立第2章-2-DH坐标系建立 例2.13 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆偏置为d2，变量为 ， d2 ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 待均庙霄淘篡缎迈百飘窜进娇锡吝稚慑侣肯附远番卿尤斩尉粪劳缮前表娄第2章-2-DH坐标系建立第2章-2-DH坐标系建立 例2.14 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 氢浊豹男抗刽炼桔亮贝暂果烬帖豫邯苇捧退筐坦征列鼻滁外喂跌痢处吭壤第2章-2-DH坐标系建立第2章-2-DH坐标系建立 例2.15 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 赚稻松育植霓炭捻志吟颊较字骆揪炉守跃夸踢存妥