电力电子与电力传动学科硕士研究生-中期报告-样稿2013.docVIP

大连理工大学 硕士学位论文中期报告 姓 名 XXXX 学 号 11S106007 院 （系） 电气工程学院 学 科 电力电子与电力传动 导 师 XXXXX 论 文 题 目 欠驱动TORA系统 运动控制研究 中期报告日期 2013年3月9日 检查组长签字 电气工程学院 1．论文工作是否按开题报告预定的内容及进度安排进行 本课题主要研究欠驱动TORA系统在平衡点的稳定控制问题，旨在设计一种快速、有效的控制算法，在欠驱动TORA系统受到扰动力后，控制器能够使TORA系统快速地稳定在平衡点。前期已经完成欠驱动TORA系统的数学建模和模型验证，反步滑模算法的设计，并在SIMULINK环境下对整个控制系统进行了仿真实验；利用Solidworks软件设计了TORA系统的机械本体，制作了运动控制卡并完成了运动控制卡的调试工作。目前正在学习DSP及基于DSP的运动控制卡的使用。后续任务是利用TORA实验平台完成控制算法在实物实验中的实现，并撰写毕业论文。 课题工作总体进度安排及完成情况如下表1-1： 表1-1 课题进度安排及完成情况 时间 任务 进度 2012.7—2012.8 查阅资料，了解课题背景 完成 2012.8—2012.9 建立系统模型、模型验证 完成 2012.9—2012.11 算法设计、控制系统仿真 完成 2012.11—2013.1 制作运动控制卡并进行调试 完成 2013.2—2013.5 完成系统的软硬件设计，进行实物实验。 正在进行 2013.5—2013.6 撰写毕业论文，准备答辩。 未完成 总体来看，论文工作与预期安排基本一致，可以按时完成课题任务。 2．目前已完成的研究工作及结果 2.1数学建模 如图2-1所示，TORA系统由驱动的小球和一个弹簧连接的小车组成，其中质量为M的小车与弹性系数为k的弹簧相连并在水平面内作一维运动，小车的位置记为x，质量为m的小球在输入转矩为N作用下在水平平面内转动，转动半径为r，小球关于其质心的转动惯量为J，小球逆时针转离规定方向的角度记为θ。  图2-1 欠驱动TORA系统结构图 采用拉格朗日方程对TORA系统进行动力学建模，拉格朗日方程是解决复杂的非自由质点系的动力学问题的基本方法。拉格朗日方程从广义能量出发，以与广义坐标变量数目相等的广义坐标方程来表达系统的动态，其普遍形式是： 式中，T为质点系动能，为质点系的广义坐标，k为质点系的自由度数，为广义力。 下面对小车和小球进行受力分析，假设水平面光滑，没有外力干扰，系统受到弹力的作用，以弹簧未伸缩时的自由端为原点建立坐标系，x轴与弹簧的伸缩方向相同，y轴与弹簧的伸缩方向垂直，如图2-2所示，小车和小球的坐标分别为和。 图2-2 建立坐标系 此系统有两个自由度，选x和为广义坐标，则有： (2-1) (2-2) 求导得： (2-3) (2-4) 小车的动能： (2-5) 小球的动能： (2-6) 系统的总动能： (2-7) 以坐标原点为弹性势能零点，则 系统的总势能： (2-8) 于是系统的动势为： (2-9) 列出如下算式： (2-10) 将式(2-10)代入如下拉格朗日方程中： (2-11) 经过计算可得系统的动力学描述： (2-12) 将动力学描述写成矩阵形式： (2-13) 其中 由动力学描述可以看出，TORA系统只有一个施加在小车上的驱动转矩N，但是却有两个状态变