利用Protothread实现实时多任务系统.docVIP

在许多系统资源非常紧张的单片机应用中，使用实时操作系统进行任务调度来实现实时多任务系统时，由操作系统带来的系统开销往往是不可接受的。通过升级硬件来改善系统资源紧张，意味着成本的增加，降低产品的竞争力。本文介绍采用Protothread在非常小的系统开销下实现实时多任务系统的方法。关键词 Protothread 实时 多任务 线程模型　　嵌入式程序框架一般类似于程序1所示结构：系统中有3个任务——TaskA、TaskB、TaskC，均放置于主循环内，在每一个循环周期内都被执行一次。在这种结构中，能满足系统实时性要求的条件是：（当且仅当）TaskA 、TaskB、TaskC三个任务的运行时间之和要小于系统实时响应的时间要求。在系统较为简单、任务运行时间能满足实时要求的情况下，可以采用这种最简单、最直接的顺序执行方式。但是更多的情形是，系统不仅要对一些事件做出实时响应，并且还要承担很多其他的非实时任务，并且这些非实时任务的运行时间要远远超出了实时响应时间的要求。传统的这种程序结构显然不能满足系统的实时性要求。通常的解决方案是，引入实时操作系统，由操作系统进行任务的调度，优先执行实时任务，达到满足系统实时性的要求。　　程序1嵌入式程序框架　　void main(void) {　　　　Init();　　　　while(1) {　　　　　　TaskA();　　　　　　T