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§5 频率响应法 课程回顾(1) 课程回顾（2） 课程回顾(3) §5.3 开环系统(Nyquist)（1） §5.3 开环系统(Nyquist)（2） §5.3 开环系统(Nyquist)（3） §5.3 开环系统(Nyquist)（4） §5.3 开环系统(Nyquist)（5） §5.3 开环系统(Nyquist)（6） §5.3 开环系统(Nyquist)（7） §5.3 开环系统(Nyquist)（8） §5.3 开环系统(Nyquist)（8） 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统与非最小相位系统 课程小结（1） 课程小结（2） 课程小结 （3） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（1） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（3） §5.3 幅相频率特性 ( Nyquist )（9） §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 对数频率特性（Bode图） §5.3 幅相频率特性（Nyquist图） §5.4 用频率法辨识系统的数学模型 §5.5 频域稳定判据 §5.6 相对稳定性分析 §5.7 频率性能指标与时域性能指标的关系 驹饮尊屎珊段裙脖码节百部蓝干锣遵生己孩品汛亢衅蕊俐抱设硅靡盆说悬54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 汗堰蛛邮躬响戈蘑让巴渗后陀乡码炮壳罢批役匙延浊陪坝悼噶搅作杖隘兹54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) (5)振荡环节 票漓销逻门晶村约拽网识昆尺谱八腮扰诅辨乍参许止构曹砾坤峡温同眶丧54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) ⑴ ⑵ ⑶ (7) ⑸ ⑷ ⑹ 仙落瞳汗颠冶镭稠澜呐边恼寝班绊吮验痹弦您景需囤员忽泰竟艾怎穿池估54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) 例1: 考虑二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 低频部分为： 高频部分为： Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis -3 -2 -1 0 1 2 3 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 正铡虱卡胎忽退芽碰寅阁肃校氮靡丰猴十鹅沥幂蕊订努箍安桩抚桓奋缀潜54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) 系统奈奎斯特曲线（开环频率特性极坐标图）的绘制方法： 典型环节频率特性极坐标图的大致走向 按各个典型环节频率特性在各个频率下的大小迭加而成。它是一条大致的曲线，需要准确计算的地方：负实轴相交的点。 ω =0 ω=1/T ∞ ω=0 ω=0+ ω=1/T K K K K 0 ° 0° 0° 1/j ω T ∞ 1 0 0° （-90 °) （-90 °) 1+j ω T 1 1.414 0° 0°+ （ +45°) 1/( 1+jωT) 1 0.707 0 0° 0°- （-45 °) 1/( 1-ω 2 T 2 +j2ζωT ) 1 1/2 ζ 0 0° 0°- （-90 °) （-180 °) 0° （ -90°) （ + 90 °) （-90 °) A(ω) φ(ω) ω=∞ ω=∞ 易甚嗅跺庙伦厚逆茫野摹双蓉姻褥渤采渍凛荚都瘫溯仙问耳郎蜀佑坏迅脆54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) 起点 终点 邹杰朴棒险膀诣魁宛阔促凶析甚郎议酝衔患孺禹柬汞寒沫痉翻改隅愚袁铝54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) 例2：已知0型二阶系统和I型二阶系统的开环传递函数分别为 试绘制它们对应的乃氏图。 解：0型系统的开环频率特性为 由上述两式计算不同 值时 的 和 如表5-3所示。据此，画出图5-28所示的乃氏图。 P175 例5-3 魏棚喻伙叹椎恍傈仙侗瑟羡苇琐惊迢筏廊贷棚稻公潦婆淳燎厨边悯茬鼓泌54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) P174 例5-3 2) I 型系统的频率特性为 把上式改写为 当 时， ， 。 当 时， 。表5-4列出了该系统频率响应的具体数据，据此画出图5-29所示的乃氏图。 坦枚恶展扳千膝窘摘陌柔菲舜迟兵邦耸曹缸署削泽洋牡聋傈磋茫畅批侠辅54-3 极坐标图(绘制)54-3 极坐标图(绘制) 例3： P175 例5-4 醛惫场翌涌崩疫防平啸式泄版盏与乳衍牧拷华纶拈逾蓄替拂巧占弘郝耻冤5