哈工大现代控制理论CHPA培训教案.pptVIP

3-9 传递函数矩阵的实现问题 实现问题的基本概念 能控标准型与能观标准型的实现 最小实现 3-9-1实现问题的基本概念 3-9-2能控标准型实现和能观标准型实现 3-9-3最小实现 3-9-3最小实现 寻求最小实现的步骤 3-10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 3-10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 1. 系统的状态能控性 (1) 若线性定常连续系统?(A,B)在有限时间间隔[t0,tf]内存在无约束的分段连续输入信号u(t),能使系统以任意初始状态x(t0)转移到任意的终止状态x(tf),则称系统是状态完全能控的，简称系统能控 （2）线性定常连续系统常用能控性判据： ① rankM=rank[B AB … An-1B]=n ②当A为对角阵且特征值互异时，输入矩阵B中无全零行；当A为约旦矩阵且相同特征值分布在一个约旦块内时，B中与约旦块最后一行对应的行不全为零，且B中相异特征值对应的行不全为零 ③ (sI-A)-1B的行向量线性无关 ④ 单输入系统?(A,b)为能控标准型 ⑤ 单变量系统，由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消 2. 系统的状态能观测性 (1) 若线性定常连续系统能根据有限时间间隔[t0,tf]内测量到的输入y(t),